[實用新型]機器人手部夾具

有效

• 申請號: 201520354502.4
• 申請日: 2015-05-28
• 公開（公告）號: CN204658185U
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發明（設計）人: 鄭錦蘭;鄭緒軍;李軼;魏棋;何治成
• 申請（專利權）人: 杜瑞博機器人（武漢）有限公司
• 主分類號: B24B41/06
• 分類號: B24B41/06;B25J15/00
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 郭曉華

技術領域

本實用新型屬于機器人制造領域，尤其涉及一種機器人手部夾具。

背景技術

機器人已經廣泛應用在各個制造領域，機器人手部作為傳動及支撐部件，十分重要。傳統的機器人手部夾具采用仿人手的結構，具有結構緊湊，不占空間，干涉情況少的優點，但是在加工工件時，精度低、夾緊力有限，很難用于精密的機器人打磨應用。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人手部夾具，通過夾具平臺單元的中部鏤空以形成加工區域，該鏤空加工區域正投影完全涵蓋需加工工件，實現了正反面加工無死角，通過第一定位件、第二定位件對加工工件進行定位，以及夾持結構對加工工件進行壓緊或釋放操作，實現了高精度、大夾持力、結構輕巧且干涉情況少的機器人手部夾具，從而解決了目前傳統的手部夾具精度低，夾持力有限的缺點。

一種機器人手部夾具，包括：具有中部鏤空以形成加工區域的夾具平臺單元，對應設于所述夾具平臺單元的相對兩側的支撐單元，兩個所述支撐單元中的一支撐單元上設有第一定位件，另一支撐單元上設有第二定位件，以及設于所述夾具平臺單元周壁上的夾持結構，所述夾持結構具有連接夾具平臺單元的旋轉動力器件以及與所述旋轉動力器件相連的夾持件，通過所述旋轉動力器件驅動所述夾持件壓緊或釋放待加工工件或者通過所述旋轉動力器件的旋轉調節所述夾持件位置以加工所述待加工工件。

優選地，所述夾具平臺單元為呈長方體的中空底板。

優選地，所述中空底板的底部環設有防止受壓變形的加強筋。

優選地，所述支撐單元為支撐架，所述支撐架的一端固定連接所述中空

底板，所述支撐架的另一端懸設于所述加工區域內，以供第一定位件和第二定位件配合所述夾持結構同步裝夾所述待加工工件。

優選地，所述第一定位件和所述第二定位件均包括匹配所述待加工工件的定位銷，設于定位銷上的定位檢查傳感器以及與所述定位銷連接的緩沖元件。

優選地，所述旋轉動力器件為旋轉氣缸，所述夾持件為壓板。

優選地，所述旋轉氣缸均設有電磁閥控制器和磁性開關，以供所述旋轉氣缸單獨啟停。

優選地，所述旋轉氣缸與所述壓板之間還設有節流閥，用以調節打開或夾緊的速率。

優選地，所述旋轉氣缸內部裝有用以判定夾緊和松開狀態的磁性傳感器以及與所述磁性傳感器連接用以異常狀態時發送警報的報警器。

優選地，所述夾持結構的個數為三個，兩個所述夾持結構分設于第一定位件的后部兩側，另一所述夾持結構設于所述第二定位件后部。

本實用新型所提供的機器人手部夾具，通過夾具平臺單元的中部鏤空以形成加工區域，該鏤空加工區域正投影完全涵蓋需加工工件，實現了正反面加工無死角，通過第一定位件、第二定位件對加工工件進行定位，以及夾持結構對加工工件進行壓緊或釋放操作，實現了高精度、大夾持力、結構輕巧且干涉情況少的機器人手部夾具，從而解決了目前傳統的手部夾具精度低，夾持力有限的缺點。

另外，在夾具平臺的底部環設加強筋可以有效地防止夾具平臺受壓變形。

另外，支撐架的一端懸設于所述加工區域內，使得第一定位件和第二定

位件能夠配合所述夾持結構同步裝夾待加工工件。

另外，第一定位件、第二定位件上的定位檢查傳感器在沒有順利插入工件時可檢測報警。

另外，當機器人手部夾具用于打磨工件時，所述夾持結構的個數為三個，兩個所述夾持結構分設于第一定位件的后部兩側，另一所述夾持結構設于所述第二定位件后部，當打磨工件部位被任意一夾持結構干涉時，單獨控制干涉位置氣缸打開以避開干涉，待干涉位置打磨完再閉合壓緊，該機器人手部夾具設計巧妙，提高了打磨效率。

附圖說明

圖1為本實用新型機器人手部夾具的結構示意圖。

具體實施方式

為利于對本實用新型的結構的了解，以下結合附圖及實施例進行說明。

圖1為本實用新型機器人手部夾具的結構示意圖。結合圖1所示，本實用新型提供了一種新型機器人手部夾具，用于加工待加工工件60，包括：夾具平臺單元10、支撐單元20、第一定位件30、第二定位件40以及夾持結構50。

夾具平臺單元10具有中部鏤空以形成的加工區域11，該鏤空加工區域11

正投影完全涵蓋需加工的待加工工件60，實現了正反面加工無死角。本實施例中，所述夾具平臺單元10為呈長方體的中空底板。進一步地，所述中空底板的底部環設有的加強筋12，用以防止中空底板受壓變形。