[實用新型]氣動爬桿機器人

有效

• 申請號: 201520345679.8
• 申請日: 2015-05-26
• 公開（公告）號: CN204840828U
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發明（設計）人: 田增寶;張仕海;張建步;馮海林;田鵬;張德新
• 申請（專利權）人: 張建步;田增寶
• 主分類號: A63B27/00
• 分類號: A63B27/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用本實用新型涉及一種新型氣動爬桿機器人，屬于機械電子工程領域。

背景技術

路燈的清潔與保養是確保路燈良好照明，提高照明效率的主要手段。目前，路燈的清潔工作主要是通過大型升降設備將工作人員送到高空，由人工作業完成。該作業模式特點為：屬于高空作業，具有較高的危險性；工作量大，設備成本高，作業效率低；作業時占用道路空間大，影響交通的通暢性；設備由機車牽引，雪天路面打滑情況下的清潔工作危險性高。本實用新型基于路燈清潔工作的需求，設計了一種體積小、重量輕、便于攜帶，可自動爬桿的機器人。進而為路燈清潔工作提供基礎條件。

發明內容

本實用新型克服現有爬桿機器人的不足，提供一種氣動爬桿機器人方案。

機器人主要模仿人爬樹的動作設計而成，其關鍵動作是以兩只氣爪代替人的手腳輪流抓緊桿體，以曲柄連桿機構代替人的軀干產生伸縮動作。以氣爪、曲柄滑塊機構實現各機構之間的協調動作。

機器人采用氣動和電動結合的驅動方式，主要以高壓空氣進行驅動。機器人由氣動機構、轉向機構、曲柄滑塊機構組成。機器人上部主要為轉向機構，下部主要為氣動機構，中間部分為曲柄滑塊機構，轉向機構和氣動機構通過曲柄滑塊機構相連。氣動機構由微型氣泵（6）、電磁單向閥（3、5）、二位二通電磁換向閥（4、8）、氣爪（2、20）組成，轉向機構由下部盤型零件（11）、中間盤型零件（12）、鏈條（13）、鏈輪電機軸（14）、鏈輪（15）、上部盤型零件（16）、鏈輪電機（17）、鏈輪電機連接件（18）、鏈輪-鏈條機構連接件（19）組成，曲柄滑塊機構由曲柄電機（7）、主動軸（9）、從動軸（10）、氣爪（2、20）組成。可以在路燈桿上進行攀爬、停留及旋轉；機器人配以不同形狀、大小的氣爪，以適應路燈桿形狀及粗細的變化。

本實用新型的有益效果是：

采用氣爪替代了同類機構中的舵機，提高了攀爬的可靠性，并可適應路燈桿直徑的變化。通過鏈輪-鏈條機構，以實現機器人在路燈桿上回轉及定位。機器人整體可在路燈桿上自由攀爬及停留。整機可采用無線遙控操作。

附圖說明

圖1是本實用新型的軸測圖。

圖2為本實用新型的主視圖。

圖3為本實用新型的俯視圖。

圖4為本實用新型的鏈輪-鏈條機構連接件(19)的主視圖。

圖5為本實用新型的鏈輪-鏈條機構連接件(19)的俯視圖。

圖6為本實用新型的中間盤型零件(12)的主視圖。

圖7為本實用新型的中間盤型零件(12)的左剖視圖。

圖8為本實用新型的上部盤型零件(16)的俯視圖。

圖9為本實用新型的上部盤型零件(16)的左剖視圖。

圖10為本實用新型的下部盤型零件(11)的俯視圖。

圖11為本實用新型的下部盤型零件(11)的左剖視圖。

圖中：1.電線桿，2.下部氣爪，3.下部氣爪電磁單向閥，4.下部氣爪二位二通電磁閥，5.上部氣爪電磁單向閥，6.微型氣泵，7.曲柄電機，8.上部氣爪二位二通電磁閥，9.主動軸，10.從動軸，11.下部盤型零件，12.中間盤型零件，13.鏈條，14.鏈輪電機軸，15.鏈輪，16.上部盤型零件，17.鏈輪電機，18.鏈輪電機連接件，19.鏈輪-鏈條機構連接件，20.上部氣爪。

具體實施方案

機器人由氣動機構、轉向機構、曲柄滑塊機構組成。機器人上部主要為轉向機構，下部主要為氣動機構，中間部分為曲柄滑塊機構，轉向機構和氣動機構通過曲柄滑塊機構相連。氣動由微型氣泵（6）、電磁單向閥（3、5）、二位二通電磁換向閥（4、8）、氣爪（2、20）組成，轉向機構由下部盤型零件（11）、中間盤型零件（12）、鏈條（13）、鏈輪電機軸（14）、鏈輪（15）、上部盤型零件（16）、鏈輪電機（17）、鏈輪電機連接件（18）、鏈輪-鏈條機構連接件（19）組成，曲柄滑塊機構由鏈輪電機（17）、主動軸（9）、從動軸（10）、氣爪（2、20）組成（如圖1、2、3）。