[實用新型]一種搬運機器人

有效

• 申請號: 201520339076.7
• 申請日: 2015-05-22
• 公開（公告）號: CN204876713U
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發明（設計）人: 吳越;李日海;徐國新
• 申請（專利權）人: 深圳怡豐自動化科技有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，具體講涉及一種用于搬運載車板的搬運機器人。

背景技術

用載車板裝卸汽車的全自動機械式立體停車庫一般有以下兩種：

第一種是單載車板交換式停車庫。這種車庫的每個車位預先設置一塊載車板，入庫的汽車停放到車庫出入口的載車板上，載車板搬運器在車庫出入口與停車位之間搬運載車板來實現汽車的出入庫。車輛連續入庫時，每存入一輛汽車之前，載車板搬運器就須取一塊載車板到車庫出入口，以供下一輛入庫汽車使用；反之，在車輛需要連續出庫時，每出庫一輛汽車，載車板搬運器就要將承載該汽車的載車板送回車庫，車庫出入口才能夠提供給下一次出庫的汽車使用。這種停車庫中的車輛的出入均是間隙式的，不是連續的，效率低、不節能。

第二種是雙載車板同時交換式停車庫。這種車庫需要在每個車位預先設置雙層軌道及一塊載車板，入庫的汽車必須停放到載車板上并被放置到停車位的上層軌道上，下層軌道此時是空的，如果該停車位沒有停放汽車，則載車板將被放置在下層軌道。載車板搬運器和車庫出入口也必須是雙層結構，并且在車庫出入口還需設置自動頂升裝置，以將下層載車板頂升交換到上層。在汽車入庫時，汽車停放在車庫出入口的上層載車板上，雙層載車板搬運器的上層搬運載車板及停放在其上面的汽車，雙層載車板搬運器的下層同時將空載車板送入車庫出入口下層。雙層載車板搬運器與停車位交換入庫時，雙層載車板搬運器的上層將載車板及停放在其上面的汽車送入停車位上層軌道，同時雙層載車板搬運器的下層將庫位下層軌道的空載車板接入。汽車出庫，則相反。這種載車板同時交換式車庫，可以實現汽車的較快速的連續出入庫，但是由于停車位需要設置雙層軌道，這無疑增加了每層停車位的高度，一方面增加了建造成本，另一方面浪費了空間。

專利號為“ZL201220713016.3”的名稱為“一種自動導航車輛”的中國實用新型專利公開了一種搬運載車板的機器人，此技術方案是針對傳統立體車庫的搬運器必須在軌道上行走的缺點而提出的，這種載車板搬運機器人可以直接在地面行走，而且其運行軌跡是萬向的，能夠充分利用建筑的各個角落空間來停放車輛，這種立體車庫具有建造成本底、空間利用率高、能實現智能快速搬運等優點。但是，由于載車板搬運機器人上設置的多個頂升機構為各自獨立的驅動裝置，各個頂升機構很難實現同步，當載車板的橫向升降不同步的情況出現時，會導致停放在載車板上的汽車則會出現橫向傾、跌落損毀等安全事故；當造成載車板的縱向升降不同步時，載車板搬運機器人在特殊原因而緊急停止時，載車板上的汽車則容易從縱向滑出載車板，從而造成汽車跌落損毀等安全事故。

實用新型內容

為了解決上述問題，本實用新型提供了一種搬運機器人，安全性能高、智能化程度高，可以快速、高效、連續、平穩的運行。

本實用新型的目的是采用下述技術方案實現的：

本實用新型提供的一種搬運機器人，所述機器人300包括設置在長方形機架307上的驅動機構301、電池組302、導航模塊303、控制模塊304、電源管理模塊305、安全檢測模塊306和頂升機構400；其改進之處在于：所述頂升機構400對稱設置在機架307縱向兩端并且為其橫向上設置的X形，所述頂升機構400包括交叉設置的定支架403和動支架405，所述交叉處設置鉸鏈413；所述定支架403和動支架405之間設置電液推桿401；所述頂升機構400頂部設有水平頂升板408。

本實用新型提供的第一優選技術方案為，所述定支架403和動支架405的一端分別設置定支架滾輪409和動支架滾輪411，所述定支架滾輪409和動支架滾輪411分別設置在上滑槽410和下滑槽412中；所述定支架403和動支架405的另一端分別通過定支架固定鉸鏈404和動支架固定鉸鏈406固定設置在所述機架307和頂升板408上。

本實用新型提供的第二優選技術方案為，所述下滑槽412和上滑槽410分別橫向對應設置在機架307和頂升板408上。

本實用新型提供的第三優選技術方案為，所述電液推桿401一端通過缸末鉸鏈402與定支架403連接，另一端通過活塞桿端鉸鏈407與動支架405連接。

本實用新型提供的第四優選技術方案為，所述驅動機構301的數量為4并且分別設置在機架307底部四角；所述安全檢測模塊306分別設置在機架307縱向兩端并且位于頂升機構400外側。