[實用新型]一種基于機器視覺的PCB板自動分揀機

有效

• 申請號: 201520326110.7
• 申請日: 2015-05-19
• 公開（公告）號: CN204656977U
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發明（設計）人: 馬振鶴;姚學練;苗立剛;張成龍;孫明理;劉夢醒;徐興鑫;王二濤
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/02;B07C5/38
• 代理公司: 北京聯創佳為專利事務所(普通合伙) 11362
• 代理人: 郭防

技術領域

本實用新型涉及一種自動分揀機，特別是一種基于機器視覺的PCB板自動分揀機，屬于機械設備領域。

背景技術

PCB板作為電子行業的必需品，傳統的檢測PCB板一般為人工檢測，人工檢測是通過人肉眼觀察檢測分類，檢測效率極低，并且需要大量的勞動力，在高效生產的自動化車間，傳統檢測方式已無法滿足時代的需求。機器檢測取代人工檢測已成為一個大的趨勢。機器檢測理論依據為圖像處理，至少對PCB板的兩面進行拍照。

用一條傳送帶運送PCB板，很難實現對其進行圖像采集，因此傳統傳送帶會采用兩條傳送帶,搭橋式的運輸PCB板，能滿足PCB板的下表面除了邊緣不涉及檢測之外其他部分能夠被相機拍照，為了使采集圖像穩定，工業上會利用一個電機帶動兩個傳送帶，實現了運輸的同時，對板的下面拍照，例如齒輪同步帶，其同步性特別好，但同時也具有局限性，只能局限于檢測同一大小規格的PCB板，大于或小于規格的板不能正常圖像采集，大板部分面積圖像采集不了，小板小于兩傳送帶的間距而掉下去無法進行圖像采集。

因此出現了利用兩個電動機分別帶動兩個傳送帶，并在傳送帶下安裝間距調節裝置，使其能夠調整兩帶之間的距離，以便適應各種大小板；但兩個電機同步性差，很難消除系統的誤差，如開機電機啟動時電機中有一個稍有延遲就會導致兩帶運送速度不一樣，導致板在上面會打彎，不利圖像采集；最好的方法是利用一個控制裝置，帶動兩條傳送帶。

傳統分離一堆板的方式有兩種，一是人工分離，另一種是利用真空吸盤通過吸取PCB板分離，真空吸盤是通過接管與真空設備接通，然后與待提升物如玻璃、紙張等接觸,起動真空設備抽吸,使吸盤內產生負氣壓,從而將待提升物吸牢,即可開始搬送待提升物。對于有孔的PCB板真空吸盤就不能吸取。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提供一種基于機器視覺的PCB板自動分揀機，它能夠適用于各種規格的PCB板，且具有自動化程度高、識別效率高和分揀速度快的優點。

本實用新型的技術方案：一種基于機器視覺的PCB板自動分揀機，包括機殼，機殼上設有進料口和廢料出口，機殼內設有順次連接的送料機構、滾動分離機構、廢料剔除機構、轉盤剔除機構和碼放轉運機構；送料機構與進料口連接，廢料剔除機構與廢料出口連接。

前述的這種基于機器視覺的PCB板自動分揀機中，送料機構包括第一傳送帶、行走軌道和機械手，行走軌道通過軌道固定框安裝在機殼內的頂部，行走軌道的頂部設有絲杠和第一驅動電機，行走軌道上套接有滑塊，滑塊通過連接桿與機械手的頂部連接，絲杠與第一驅動電機的輸出軸固定連接，滑塊上設有螺孔，螺孔與絲杠通過螺紋連接。

前述的這種基于機器視覺的PCB板自動分揀機中，所述機械手包括頂板、夾板和電動推拉桿，頂板的頂部與連接桿連接，頂板的底部設有機械手行走軌道，2個夾板的頂部均安裝在機械手行走軌道上且與其滑動連接，頂板的底部設有2個電動推拉桿，2個電動推拉桿各連接一個夾板。

前述的這種基于機器視覺的PCB板自動分揀機中，所述滾動分離機構設于軌道固定框的下方，滾動分離機構包括“T”型底座、連接板、第二滑軌、分離器固定座、雙作用氣爪、分離器連接桿、分離輥和第二驅動電機，連接板沿豎直方向固定在“T”型底座上，連接板的板面上設有第二滑軌，2個分離器固定座安裝在第二滑軌上并與其滑動連接，雙作用氣爪設于2個分離器固定座之間，并與2個分離器固定座連接，2個分離器固定座上均設有分離器連接桿，2組分離輥分別通過分離輥安裝殼固定在分離器固定座上；2個分離輥安裝殼內均設有第二驅動電機，分離輥轉軸的一端設有鏈輪，鏈輪通過鏈條連接，第二驅動電機與其中一個鏈輪固定連接；所述分離輥的斷面形狀為橢圓形。

前述的這種基于機器視覺的PCB板自動分揀機中，廢料剔除機構包括直線傳輸裝置、底部圖像采集裝置、頂部圖像采集裝置、側面圖像采集裝置和第二傳送帶，直線傳輸裝置設于2組分離輥的正下方，直線傳輸裝置包括第三滑軌、第一推拉氣缸、送料器和“L”形軌道，第三滑軌的兩端分別設有1個第一推拉氣缸，每個第一推拉氣缸上連接有一個送料器，送料器與第三滑軌滑動連接，2個送料器的頂部均設有1根“L”形軌道，“L”形軌道與第二傳送帶相連接，底部圖像采集裝置設于2根“L”形軌道正下方的中間位置，頂部圖像采集裝置設于第二傳送帶與“L”形軌道的連接處，位于第二傳送帶的上方；側面圖像采集裝置設于第二傳送帶的一側；第二傳送帶的側壁上還設有第二推拉氣缸。