[實用新型]一種基于機器視覺的PCB板自動分揀機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520326110.7
• 申請日: 2015-05-19
• 公開（公告）號: CN204656977U
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發(fā)明（設計）人: 馬振鶴;姚學練;苗立剛;張成龍;孫明理;劉夢醒;徐興鑫;王二濤
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/02;B07C5/38
• 代理公司: 北京聯(lián)創(chuàng)佳為專利事務所(普通合伙) 11362
• 代理人: 郭防

1.一種基于機器視覺的PCB板自動分揀機，包括機殼(1)，機殼(1)上設有進料口(2)和廢料出口(3)，其特征在于：機殼(1)內設有順次連接的送料機構(4)、滾動分離機構(5)、廢料剔除機構(6)、轉盤剔除機構(7)和碼放轉運機構(8)；送料機構(4)與進料口(2)連接，廢料剔除機構(6)與廢料出口(3)連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于機器視覺的PCB板自動分揀機，其特征在于：送料機構(4)包括第一傳送帶(9)、行走軌道(10)和機械手(11)，行走軌道(10)通過軌道固定框(12)安裝在機殼(1)內的頂部，行走軌道(10)的頂部設有絲杠(13)和第一驅動電機(14)，行走軌道(10)上套接有滑塊(60)，滑塊(60)通過連接桿(15)與機械手(11)的頂部連接，絲杠(13)與第一驅動電機(14)的輸出軸固定連接，滑塊(60)上設有螺孔(16)，螺孔(16)與絲杠(13)通過螺紋連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種基于機器視覺的PCB板自動分揀機，其特征在于：所述機械手(11)包括頂板(61)、夾板(17)和電動推拉桿(18)，頂板(61)的頂部與連接桿(15)連接，頂板(61)的底部設有機械手行走軌道(19)，2個夾板(17)的頂部均安裝在機械手行走軌道(19)上且與其滑動連接，頂板(61)的底部設有2個電動推拉桿(18)，2個電動推拉桿(18)各連接一個夾板(17)。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種基于機器視覺的PCB板自動分揀機，其特征在于：所述滾動分離機構(5)設于軌道固定框(12)的下方，滾動分離機構(5)包括“T”型底座(20)、連接板(21)、第二滑軌(22)、分離器固定座(23)、雙作用氣爪(24)、分離器連接桿(25)、分離輥(26)和第二驅動電機(27)，連接板(21)沿豎直方向固定在“T”型底座(20)上，連接板(21)的板面上設有第二滑軌(22)，2個分離器固定座(23)安裝在第二滑軌(22)上并與其滑動連接，雙作用氣爪(24)設于2個分離器固定座(23)之間，并與2個分離器固定座(23)連接，2個分離器固定座(23)上均設有分離器連接桿(25)，2組分離輥(26)分別通過分離輥安裝殼(28)固定在分離器固定座(23)上；2個分離輥安裝殼(28)內均設有第二驅動電機(27)，分離輥(26)轉軸的一端設有鏈輪(29)，鏈輪(29)通過鏈條(30)連接，第二驅動電機(27)與其中一個鏈輪(29)固定連接；所述分離輥(26)的斷面形狀為橢圓形。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種基于機器視覺的PCB板自動分揀機，其特征在于：廢料剔除機構(6)包括直線傳輸裝置(31)、底部圖像采集裝置(32)、頂部圖像采集裝置(33)、側面圖像采集裝置(34)和第二傳送帶(35)，直線傳輸裝置(31)設于2組分離輥(26)的正下方，直線傳輸裝置(31)包括第三滑軌(36)、第一推拉氣缸(37)、送料器(38)和“L”形軌道(39)，第三滑軌(36)的兩端分別設有1個第一推拉氣缸(37)，每個第一推拉氣缸(37)上連接有一個送料器(38)，送料器(38)與第三滑軌(36)滑動連接，2個送料器(38)的頂部均設有1根“L”形軌道(39)，“L”形軌道(39)與第二傳送帶(35)相連接，底部圖像采集裝置(32)設于2根“L”形軌道(39)正下方的中間位置，頂部圖像采集裝置(33)設于第二傳送帶(35)與“L”形軌道(39)的連接處，位于第二傳送帶(35)的上方；側面圖像采集裝置(34)設于第二傳送帶(35)的一側；第二傳送帶(35)的側壁上還設有第二推拉氣缸(62)。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種基于機器視覺的PCB板自動分揀機，其特征在于：所述底部圖像采集裝置(32)由第一照相機(40)和四面可調光源(41)組成；頂部圖像采集裝置(33)由罩體(42)、第二照相機(43)和碗光源(44)組成；側面圖像采集裝置(34)由調節(jié)支架(45)、第三照相機(46)和平面光源(47)組成，調節(jié)支架(45)和平面光源(47)分別固定在第二傳送帶(35)的兩側。