[實(shí)用新型]一種抗震救災(zāi)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520324914.3
• 申請(qǐng)日: 2015-05-13
• 公開（公告）號(hào): CN204585199U
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅列英;陳晨特;何濤;林武威;金新元
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 溫州大學(xué)城市學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種抗震救災(zāi)機(jī)器人。

背景技術(shù)

全世界每年都在遭受著大量的自然災(zāi)害。巨大的災(zāi)害會(huì)造成大面積的建筑物坍塌和人員傷亡。復(fù)雜危險(xiǎn)的災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)給救援人員及幸存者帶來(lái)了巨大的安全隱患，同時(shí)也阻礙了救援工作的進(jìn)行。因此利用救援機(jī)器人進(jìn)行輔助搜救是解決這一難題的有效手段。救援機(jī)器人的使用可以大大提高災(zāi)難救援的效率和減少施救人員的傷亡。機(jī)器人救援具有可連續(xù)搜救，不怕火、濃煙等危險(xiǎn)和有害條件的優(yōu)點(diǎn)，能夠靈活地進(jìn)入人無(wú)法進(jìn)入的危險(xiǎn)地帶。因此在災(zāi)難救援中起著越來(lái)越重要的作用。

實(shí)用新型內(nèi)容

現(xiàn)有技術(shù)難以滿足人們的生產(chǎn)生活需要，為了解決上述存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型提出了一種抗震救災(zāi)機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)該技術(shù)目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種抗震救災(zāi)機(jī)器人，包括機(jī)械爪、機(jī)械臂、過(guò)橋機(jī)構(gòu)、行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降式車身；所述機(jī)械爪與安裝在升降式車身上的機(jī)械臂連接；所述過(guò)橋機(jī)構(gòu)安裝在升降式車身底端，且在過(guò)橋機(jī)構(gòu)上設(shè)置有行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪、支撐板、從動(dòng)輪、錐齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和平帶；所述主動(dòng)輪與從動(dòng)輪通過(guò)平帶連接；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在連接主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的支撐板上，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上安裝有與主動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸上安裝的錐齒輪嚙合的錐齒輪。

所述過(guò)橋機(jī)構(gòu)包括伸縮電機(jī)、過(guò)橋平臺(tái)、過(guò)橋輪子和右車連桿；所述過(guò)橋輪子安裝在固定在過(guò)橋平臺(tái)上的伸縮電機(jī)之間；所述右車連桿連接伸縮電機(jī)。

所述機(jī)械臂包括抬升臂電機(jī)、抬升臂側(cè)板、抬升臂支撐板、聯(lián)軸盤、機(jī)械爪抬升電機(jī)和小聯(lián)軸器；所述抬升臂電機(jī)固定安裝在抬升臂側(cè)板之間；所述聯(lián)軸盤與抬升臂電機(jī)連接；所述抬升臂側(cè)板通過(guò)抬升臂支撐板連接；所述機(jī)械爪抬升電機(jī)安裝在抬升臂側(cè)板一側(cè)，且小聯(lián)軸器連接機(jī)械爪抬升電機(jī)。

所述機(jī)械爪包括機(jī)械爪回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、夾緊電機(jī)、齒輪桿、夾持桿、小托架和副桿；所述夾持桿連接副桿和齒輪桿；所述齒輪桿與齒輪連接；所述小托架連接夾持桿。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步技術(shù)方案：所述的機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式為兩電機(jī)并排前驅(qū)式；機(jī)器人同側(cè)的前后輪通過(guò)平帶實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)；機(jī)器人的車身為升降結(jié)構(gòu)；機(jī)器人的機(jī)械爪為360°旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)；機(jī)械爪的前端有兩個(gè)小托架。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果：該抗震救災(zāi)機(jī)器人：

(1)機(jī)器人行走靈活：可以實(shí)現(xiàn)直線前進(jìn)和后退，小半徑轉(zhuǎn)彎，原地轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)向控制方便。

(2)機(jī)器人越野性能強(qiáng)：遇到橋梁時(shí)可以輕松開過(guò)，遇到不能通過(guò)的障礙時(shí)還可以在很狹小的范圍內(nèi)完成轉(zhuǎn)彎，路面適應(yīng)性好。

(3)機(jī)器人的車身伸縮穩(wěn)定：電動(dòng)伸縮桿和滑軌的配合使用，使得車身在伸縮和行進(jìn)過(guò)程中很穩(wěn)定不會(huì)使得車身散架。

(4)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)范圍大：機(jī)械手可以在機(jī)械臂的作用下上下轉(zhuǎn)動(dòng)，利用直線電機(jī)實(shí)現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)。

(5)機(jī)械手抓取物體時(shí)很方便：機(jī)械手利用前端的兩個(gè)小托架快速夾緊托起物體。機(jī)械手在伸縮桿的微調(diào)作用下可以準(zhǔn)確定位高度。

整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)新穎，實(shí)用性強(qiáng)，易于推廣使用。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的機(jī)械爪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的過(guò)橋機(jī)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的機(jī)械爪夾持尺寸最大軸承時(shí)的位置示意圖；

圖7為本實(shí)用新型的控制原理示意圖；

附圖標(biāo)記中：機(jī)械爪1；機(jī)械臂2；過(guò)橋機(jī)構(gòu)3；行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4；升降式車身5；械爪回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11；夾緊電機(jī)12；齒輪桿13；夾持桿14；小托架15；副桿16；抬升臂電機(jī)21；抬升臂側(cè)板22；抬升臂支撐板23；聯(lián)軸盤24；機(jī)械爪抬升電機(jī)25；小聯(lián)軸器26；伸縮電機(jī)31；過(guò)橋平臺(tái)32；過(guò)橋輪子33；右車連桿34；主動(dòng)輪41；支撐板42；從動(dòng)輪43；錐齒輪44；驅(qū)動(dòng)電機(jī)45；平帶46。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。