[實用新型]仿人機械手

有效

• 申請號: 201520315466.0
• 申請日: 2015-05-15
• 公開（公告）號: CN204712061U
• 公開（公告）日: 2015-10-21
• 發明（設計）人: 田園;隋秀梅;楊華;王育波;陳麗敏;林卓彬;白冰;于麗娜;王立哲
• 申請（專利權）人: 長春職業技術學院（長春市職業技術教育中心長春市財政學校）
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于仿人機械手，特別涉及一種用于抓取物體的仿人機械手。

背景技術

隨著機器人技術的不斷進步，作為機器人與環境相互作用的最后環節和執行部件，末端執行器即仿人機械手對于機器人智能化水平和作業水平的提高具有重要的意義，人們亟需制造出能夠像人手一樣靈活的機械手來代替人類去完成工作，特別是在水下級高危的環境中，仿人機械手正是為了適應這一需要而提出的發展目標。

發明內容

為解決以上問題，本發明采用以下技術方案。

一種仿人機械手，其特征在于包括手掌1，大拇指2，食指3，中指4，無名指5，小拇指6組成；所述的大拇指2、食指3、中指4、無名指5以及小拇指6分別與手掌1通過螺栓固定連接；所述的大拇指2包括遠端手指罩201、銷軸202、上斜桿203、指間手指罩204、中間桿205、下斜桿206、遠端連桿207、近端手指罩208、指間桿209、近端連桿210、直角架211、氣缸212和近端掌手指罩213；大拇指2由近端掌手指罩213與手掌1固定連接，氣缸212（粗缸）通過螺栓固定連接在近端掌手指罩213，氣缸212（細缸）與直角架211鉸接，直角架211上部與近端手指罩208焊接連接，共同鉸接在近端掌手指罩213上，指間桿209中部與近端手指罩208鉸接，近端連桿210分別與近端掌手指罩213、指間桿209鉸接，遠端連桿207分別與指間桿209、近端手指罩208鉸接，指間手指罩204下部與近端手指罩208鉸接，中間桿205與指間手指罩204鉸接，下斜桿206分別與中間桿205、近端手指罩208鉸接，上斜桿203分別與中間桿205、遠端手指罩201通過銷軸202鉸接。大拇指、食指、中指、無名指、小拇指結構及其組成部件連接方式亦相同。

附圖說明

圖1是仿人機械手總成圖。

圖2是仿人機械手指的結構示意圖。

圖3是仿人機械手轉角示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發明的附圖，對本發明的技術方案進行清楚、完整地描述，基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

具體實施方式一：參閱圖1，本實施方式的仿人機械手包括手掌1，大拇指2，食指3，中指4，無名指5，小拇指6組成，五指的結構相同。

具體實施方式二：參閱圖2，為手指的主視圖及左視圖，氣缸212（粗缸）通過螺栓固定連接在近端掌手指罩213，近端掌手指罩213與手掌1固定連接，氣缸212（細缸）與直角架211鉸接，直角架211上部與近端手指罩208焊接，共同鉸接在近端掌手指罩213上，指間桿209中部與近端手指罩208鉸接，近端連桿210分別與近端掌手指罩213、指間桿209鉸接，遠端連桿207分別與指間桿209、近端手指罩208鉸接，指間手指罩204下部與近端手指罩208鉸接，中間桿205與指間手指罩204鉸接，下斜桿206分別與中間桿205、近端手指罩208鉸接，上斜桿203分別與中間桿205、遠端手指罩201通過銷軸202鉸接，當氣缸212（細缸）伸出時，通過杠桿原理使近端手指罩208向下轉動，帶動遠端連桿207轉動，遠端連桿207的轉動通過杠桿原理使指間手指罩204的轉動，帶動上斜桿203的轉動，通過杠桿原理帶動遠端手指罩201轉動。

具體實施方式三：參閱圖3，為該仿人機械手手指的轉角示意，當氣缸沒有伸出時，手指做伸展狀，各關節處于一條直線；當氣缸伸出時手指開始閉合做抓取狀，手指各關節聯動，當氣缸伸出達到極限位置時，五指也達到極限閉合角度，分別為90°、120°、90°，總極限閉合角度為300°。