[實用新型]仿人機械手

有效

• 申請號: 201520315466.0
• 申請日: 2015-05-15
• 公開（公告）號: CN204712061U
• 公開（公告）日: 2015-10-21
• 發明（設計）人: 田園;隋秀梅;楊華;王育波;陳麗敏;林卓彬;白冰;于麗娜;王立哲
• 申請（專利權）人: 長春職業技術學院（長春市職業技術教育中心長春市財政學校）
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿人機械手，其特征在于包括手掌(1)，大拇指(2)，食指(3)，中指(4)，無名指(5)，小拇指(6)組成；所述的大拇指(2)、食指(3)、中指(4)、無名指(5)以及小拇指(6)分別與手掌(1)通過螺栓固定連接；所述的大拇指(2)包括遠端手指罩(201)、銷軸(202)、上斜桿(203)、指間手指罩(204)、中間桿(205)、下斜桿(206)、遠端連桿(207)、近端手指罩(208)、指間桿(209)、近端連桿(210)、直角架(211)、氣缸(212)和近端掌手指罩(213)組成，大拇指(2)由近端掌手指罩(213)與手掌(1)固定連接，氣缸(212)(粗缸)通過螺栓固定連接在近端掌手指罩(213)，氣缸(212)(細缸)與直角架(211)鉸接，直角架(211)上部與近端手指罩(208)焊接連接，共同鉸接在近端掌手指罩(213)上，指間桿(209)中部與近端手指罩(208)鉸接，近端連桿(210)分別與近端掌手指罩(213)、指間桿(209)鉸接，遠端連桿(207)分別與指間桿(209)、近端手指罩(208)鉸接，指間手指罩(204)下部與近端手指罩(208)鉸接，中間桿(205)與指間手指罩(204)鉸接，下斜桿(206)分別與中間桿(205)、近端手指罩(208)鉸接，上斜桿(203)分別與中間桿(205)、遠端手指罩(201)通過銷軸(202)鉸接；大拇指、食指、中指、無名指、小拇指結構及其組成部件連接方式亦相同。

2.根據權利要求1所述的一種仿人機械手，其特征在于當氣缸(212)沒有伸出時，手指做伸展狀，各關節處于一條直線；當氣缸(212)伸出時手指開始閉合做抓取狀，手指各關節聯動，當氣缸(212)伸出達到極限位置時，五指也達到極限閉合角度，分別為90°、120°、90°，總極限閉合角度為300°。