[實用新型]一種雙臂機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520314205.7
• 申請日: 2015-05-15
• 公開（公告）號: CN204673606U
• 公開（公告）日: 2015-09-30
• 發(fā)明（設計）人: 劉文聰;張小兵
• 申請（專利權）人: 廣東中聰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J18/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 劉克寬

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種雙臂機器人。

背景技術

機器人手臂是目前在機器人技術領域中得到最廣泛和實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、軍事以及太空探索等領域都能見到它的身影。用于工業(yè)制造的機器人手臂主要用于將物品拾起和移位。

現(xiàn)有技術的用于工業(yè)制造的一般為機械手，一般包括支架，通過支架固定于地上或者天花板上，機器人手臂在支架的支撐下實現(xiàn)直上或者直下的直線運動，由于其只能直線運動，因此，要從一個地方到另一個地方，其行程較遠，相對比較耗時，而且需要支架固定，又占地方又比較笨重。

同時，機械手的設計不方便內(nèi)部的布線。

而且，現(xiàn)有技術的機械手只能執(zhí)行對物品的拿起、移位和放下，具有較大的局限性。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的在于避免現(xiàn)有技術中的不足之處而提供一種雙臂機器人，該雙臂機器人體積較小，占用空間小，成本低，可縮短行程，節(jié)省時間，可更加準確地抓取到物品，方便內(nèi)部布線，可模擬人的兩個手進行工作，工作效率高。

本實用新型的目的通過以下技術方案實現(xiàn)：

提供一種雙臂機器人，包括固定座和設于固定座上的兩個手臂，每個手臂均包括依次串聯(lián)連接的底座、多個臂體和末端執(zhí)行器，所述底座和與底座相鄰的一個臂體之間設有第一關節(jié)軸，所述多個臂體中的任意相鄰的臂體與臂體之間均設有第二關節(jié)軸，所述末端執(zhí)行器和與其相鄰的一個臂體之間設有第三關節(jié)軸，所述底座、多個臂體和末端執(zhí)行器均設有動力裝置，設置于底座的所述動力裝置用于驅(qū)動所述多個臂體和末端執(zhí)行器沿所述底座轉(zhuǎn)動，設置于某個臂體的所述動力裝置用于驅(qū)動位于該臂體的遠離所述底座的一側(cè)的其它臂體和末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設置于與所述末端執(zhí)行器相鄰的臂體的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設置于末端執(zhí)行器的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)，所述第一關節(jié)軸和所述第二關節(jié)軸的動力裝置均包括電機和為電機減速的減速機，所述電機和所述減速機不同軸設置，所述電機和所述減速機通過齒輪連接，所述臂體設為中空的臂體，所述中空的臂體設有用于穿線的通孔，所述通孔與所述減速機的軸孔相連通。

所述動力裝置設置有七個，分別包括第一動力裝置、第二動力裝置、第三動力裝置、第四動力裝置、第五動力裝置、第六動力裝置和第七動力裝置。

所述第一動力裝置包括第一電機、第一齒輪和第一減速機，所述第一電機通過第一齒輪與所述第一減速機連接，所述雙臂機器人包括第一通孔，所述第一通孔與所述第一減速機的軸孔相連通。

所述第二動力裝置包括第二電機、第二齒輪和第二減速機，所述第二電機通過第二齒輪與所述第二減速機連接，所述雙臂機器人包括第二通孔，所述第二通孔與所述第二減速機的軸孔相連通。

所述第三動力裝置包括第三電機、第三齒輪和第三減速機，所述第三電機通過第三齒輪與所述第三減速機連接，所述雙臂機器人包括第三通孔，所述第三通孔與所述第三減速機的軸孔相連通。

所述第四動力裝置包括第四電機、第四齒輪和第四減速機，所述第四電機通過第四齒輪與所述第四減速機連接，所述雙臂機器人包括第四通孔，所述第四通孔與所述第四減速機的軸孔相連通。

所述第五動力裝置包括第五電機、第五齒輪和第五減速機，所述第五電機通過第五齒輪與所述第五減速機連接，所述雙臂機器人包括第五通孔，所述第五通孔與所述第五減速機的軸孔相連通。

所述第六動力裝置包括第六電機、第六齒輪和第六減速機，所述第六電機通過第六齒輪與所述第六減速機連接，所述雙臂機器人包括第六通孔，所述第六通孔與所述第六減速機的軸孔相連通。

所述第七動力裝置包括第七電機和第七減速機，所述第七電機與所述第七減速機同軸連接。

相鄰的兩個所述電機為垂直設置或者平行設置。