[實用新型]一種雙臂機器人

有效

• 申請號: 201520314205.7
• 申請日: 2015-05-15
• 公開（公告）號: CN204673606U
• 公開（公告）日: 2015-09-30
• 發明（設計）人: 劉文聰;張小兵
• 申請（專利權）人: 廣東中聰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J18/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 劉克寬

1.一種雙臂機器人，其特征在于：包括固定座和設于固定座上的兩個手臂，每個手臂均包括依次串聯連接的底座、多個臂體和末端執行器，所述底座和與底座相鄰的一個臂體之間設有第一關節軸，所述多個臂體中的任意相鄰的臂體與臂體之間均設有第二關節軸，所述末端執行器和與其相鄰的一個臂體之間設有第三關節軸，所述底座、多個臂體和末端執行器均設有動力裝置，設置于底座的所述動力裝置用于驅動所述多個臂體和末端執行器沿所述底座轉動，設置于某個臂體的所述動力裝置用于驅動位于該臂體的遠離所述底座的一側的其它臂體和末端執行器沿該臂體轉動，設置于與所述末端執行器相鄰的臂體的動力裝置用于驅動所述末端執行器沿該臂體轉動，設置于末端執行器的動力裝置用于驅動所述末端執行器旋轉，所述第一關節軸和所述第二關節軸的動力裝置均包括電機和為電機減速的減速機，所述電機和所述減速機不同軸設置，所述電機和所述減速機通過齒輪連接，所述臂體設為中空的臂體，所述中空的臂體設有用于穿線的通孔，所述通孔與所述減速機的軸孔相連通。

2.如權利要求1所述的一種雙臂機器人，其特征在于：所述動力裝置設置有七個，分別包括第一動力裝置、第二動力裝置、第三動力裝置、第四動力裝置、第五動力裝置、第六動力裝置和第七動力裝置。

3.如權利要求2所述的一種雙臂機器人，其特征在于：所述第一動力裝置包括第一電機、第一齒輪和第一減速機，所述第一電機通過第一齒輪與所述第一減速機連接，所述雙臂機器人包括第一通孔，所述第一通孔與所述第一減速機的軸孔相連通。

4.如權利要求2所述的一種雙臂機器人，其特征在于：所述第二動力裝置包括第二電機、第二齒輪和第二減速機，所述第二電機通過第二齒輪與所述第二減速機連接，所述雙臂機器人包括第二通孔，所述第二通孔與所述第二減速機的軸孔相連通。

5.如權利要求2所述的一種雙臂機器人，其特征在于：所述第三動力裝置包括第三電機、第三齒輪和第三減速機，所述第三電機通過第三齒輪與所述第三減速機連接，所述雙臂機器人包括第三通孔，所述第三通孔與所述第三減速機的軸孔相連通。

6.如權利要求2所述的一種雙臂機器人，其特征在于：所述第四動力裝置包括第四電機、第四齒輪和第四減速機，所述第四電機通過第四齒輪與所述第四減速機連接，所述雙臂機器人包括第四通孔，所述第四通孔與所述第四減速機的軸孔相連通。

7.如權利要求2所述的一種雙臂機器人，其特征在于：所述第五動力裝置包括第五電機、第五齒輪和第五減速機，所述第五電機通過第五齒輪與所述第五減速機連接，所述雙臂機器人包括第五通孔，所述第五通孔與所述第五減速機的軸孔相連通。

8.如權利要求2所述的一種雙臂機器人，其特征在于：所述第六動力裝置包括第六電機、第六齒輪和第六減速機，所述第六電機通過第六齒輪與所述第六減速機連接，所述雙臂機器人包括第六通孔，所述第六通孔與所述第六減速機的軸孔相連通。

9.如權利要求2所述的一種雙臂機器人，其特征在于：所述第七動力裝置包括第七電機和第七減速機，所述第七電機與所述第七減速機同軸連接。

10.如權利要求1所述的一種雙臂機器人，其特征在于：相鄰的兩個所述電機為垂直設置或者平行設置。