[實用新型]一種機械臂的手爪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520296315.5
• 申請日: 2015-05-10
• 公開（公告）號: CN204748638U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發(fā)明（設計）人: 楊婕
• 申請（專利權）人: 浙江海洋學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J13/08
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術領域

本實用新型涉及一種機械臂的手爪，屬于機械設備技術領域。

背景技術

目前國內(nèi)球狀水果果蔬采摘作業(yè)基本是以手工采摘為主，采摘效率極其低下，個別地區(qū)的種植場開始采用果蔬采摘機械手進行果蔬的采摘，對于外表皮較薄較脆的果蔬，對手爪抓持力的控制要求很高，現(xiàn)有技術的球狀水果果蔬采摘機械臂的手爪接觸球狀水果的側(cè)面都是平面結構，有些果蔬個頭較小，就會使手爪接觸不到果蔬表面，使手爪不能穩(wěn)固的抓取果蔬，容易使果蔬掉落。為了解決上述困難，需要開發(fā)具有伸縮結構，能穩(wěn)固的抓取果蔬的機械臂的手爪。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種機械臂的手爪。

本實用新型要解決的問題是現(xiàn)有技術的球狀水果果蔬采摘機械臂的手爪接觸球狀水果的側(cè)面都是平面結構的問題。

為實現(xiàn)本實用新型的目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種機械臂的手爪，包括圓洞、第二硅膠層、第二壓力傳感器、電動推桿、第一壓力傳感器、第一硅膠層、手爪主體、端蓋和滾軸，所述手爪主體下端安裝兩個滾軸，滾軸上左右兩端各安裝端蓋，手爪主體上接觸球狀果蔬的側(cè)面安裝第一硅膠層，第一硅膠層內(nèi)安裝三個第一壓力傳感器，第一壓力傳感器通過導線與機械臂的控制器相連，第一硅膠層內(nèi)設有四個圓洞，圓洞內(nèi)安裝電動推桿，電動推桿前端可伸出圓洞，電動推桿通過導線與機械臂的控制器相連，電動推桿頂端安裝第二硅膠層，第二硅膠層內(nèi)安裝第二壓力傳感器，第二壓力傳感器通過導線與機械臂的控制器相連。

所述手爪主體采用尼龍材料制成。

本實用新型的優(yōu)點是：手爪主體采用尼龍材料制成能避免手爪被水果汁液腐蝕；第一硅膠層和第二硅膠層能實現(xiàn)該手爪與球狀果蔬的柔性接觸；控制器控制機械臂動作，使手爪主體能在兩個滾軸上前傾或后仰；將三個該手爪安裝在機械臂上，控制器控制機械臂動作，使手爪主體隨著機械臂前傾，使第一硅膠層抵觸到球狀果蔬表面時，第一壓力傳感器會將壓力信號傳遞給機械臂上的控制器，表明第一硅膠層已經(jīng)接觸到球狀果蔬表面；當球狀果蔬個頭較小時，第一硅膠層無法接觸到球狀果蔬的表明，機械臂上的控制器控制電動推桿做伸展運動，使第二硅膠層向前能抵住球狀果蔬的表面，當?shù)诙枘z層抵觸到球狀果蔬表面時，第二壓力傳感器會將壓力信號傳遞給機械臂上的控制器，表明第二硅膠層已經(jīng)接觸到球狀果蔬表面，表明三個該手爪已經(jīng)穩(wěn)固的抓取住了球狀果蔬。

附圖說明

圖1是本實用新型一種機械臂的手爪整體結構圖；

圖2是本實用新型一種機械臂的手爪安裝到機械臂上的結構示意圖；

圖中：1、圓洞2、第二硅膠層3、第二壓力傳感器4、電動推桿5、第一壓力傳感器6、第一硅膠層7、手爪主體8、端蓋9、滾軸10、機械臂11、球狀果蔬。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步的說明。

一種機械臂的手爪，包括圓洞1、第二硅膠層2、第二壓力傳感器3、電動推桿4、第一壓力傳感器5、第一硅膠層6、手爪主體7、端蓋8和滾軸9，所述手爪主體7下端安裝兩個滾軸9，手爪主體7采用尼龍材料制成，能避免手爪被水果汁液腐蝕；手爪主體7能在兩個滾軸9上前傾或后仰；滾軸9上左右兩端各安裝端蓋8，手爪主體7上接觸球狀果蔬11的側(cè)面安裝第一硅膠層6，第一硅膠層6內(nèi)安裝三個第一壓力傳感器5，第一壓力傳感器5通過導線與機械臂10的控制器相連，將三個該手爪安裝在機械臂10上，隨著機械臂10動作使第一硅膠層6抵觸到球狀果蔬11表面時，第一壓力傳感器5會將壓力信號傳遞給機械臂10上的控制器，表明第一硅膠層6已經(jīng)接觸到球狀果蔬11表面；第一硅膠層6內(nèi)設有四個圓洞1，圓洞1內(nèi)安裝電動推桿4，電動推桿4前端可伸出圓洞1，電動推桿4通過導線與機械臂10的控制器相連，電動推桿4頂端安裝第二硅膠層2，第一硅膠層6和第二硅膠層2能實現(xiàn)該手爪與球狀果蔬11的柔性接觸，第二硅膠層2內(nèi)安裝第二壓力傳感器3，第二壓力傳感器3通過導線與機械臂10的控制器相連，當球狀果蔬11個頭較小時，第一硅膠層6無法接觸到球狀果蔬11的表明，機械臂10上的控制器控制電動推桿4做伸展運動，使第二硅膠層2向前能抵住球狀果蔬11的表面，當?shù)诙枘z層2抵觸到球狀果蔬11表面時，第二壓力傳感器3會將壓力信號傳遞給機械臂10上的控制器，表明第二硅膠層2已經(jīng)接觸到球狀果蔬11表面，表明三個該手爪已經(jīng)穩(wěn)固的抓取住了球狀果蔬11。

本實用新型使用方法：手爪主體7采用尼龍材料制成能避免手爪被水果汁液腐蝕；第一硅膠層6和第二硅膠層2能實現(xiàn)該手爪與球狀果蔬11的柔性接觸；控制器控制機械臂10動作，使手爪主體7能在兩個滾軸9上前傾或后仰；將三個該手爪安裝在機械臂10上，控制器控制機械臂10動作，使手爪主體7隨著機械臂10前傾，使第一硅膠層6抵觸到球狀果蔬11表面時，第一壓力傳感器5會將壓力信號傳遞給機械臂10上的控制器，表明第一硅膠層6已經(jīng)接觸到球狀果蔬11表面；當球狀果蔬11個頭較小時，第一硅膠層6無法接觸到球狀果蔬11的表明，機械臂10上的控制器控制電動推桿4做伸展運動，使第二硅膠層2向前能抵住球狀果蔬11的表面，當?shù)诙枘z層2抵觸到球狀果蔬11表面時，第二壓力傳感器3會將壓力信號傳遞給機械臂10上的控制器，表明第二硅膠層2已經(jīng)接觸到球狀果蔬11表面，表明三個該手爪已經(jīng)穩(wěn)固的抓取住了球狀果蔬11。