[實用新型]六維力傳感器標定裝置

有效

• 申請號: 201520290979.0
• 申請日: 2015-05-08
• 公開（公告）號: CN204788783U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 張雯;王耀弘;陳里里;李軍;徐陽;周中木
• 申請（專利權）人: 重慶市計量質量檢測研究院
• 主分類號: G01L25/00
• 分類號: G01L25/00
• 代理公司: 重慶信航知識產權代理有限公司 50218
• 代理人: 穆祥維

技術領域

本實用新型涉及一種六維力傳感器進行了靜態標定的實驗裝置，尤其涉及一種六維力傳感器標定裝置。

背景技術

隨著機器人朝著智能化方向不斷發展，機器人智能化的重要元件六維力傳感器受到越來越多的關注與重視。對六維力傳感器進行標定是投入使用前的關鍵環節，為標定時能夠準確對傳感器進行加載，以及能夠高效的采集標定數據，研究設計先進的高精度的六維力傳感器標定系統是實現對六維力傳感器準確、高效標定的保障。

目前，相對于新型傳感器的快速發展來講，我國在新型傳感器的計量測試技術和測試方法方面相對較為落后，許多新型傳感器尚無相應的標準，也沒有相關的標準檢測手段和檢測設備，以及能夠準確、可溯源、簡便的檢定方法；同時，由于產品的穩定性、一致性、可靠性較差，許多重要傳感器主要通過進口來滿足。我國在新型傳感器計量檢測技術和裝置方面尚不能滿足經濟建設與社會發展的需要。

盡管關于六維力傳感器的標定方法和標定裝置有較多，然而國內尚未建立起六維力傳感器的檢定方法，也無相應的檢定規程，因此，迫切需要建立起六維力傳感器的計量測試方法與裝置，并在其基礎上建立六維力/力矩傳感器的檢定規范和標準，進而為六維力與力矩傳感器的使用提供重要的保障。

發明內容

針對現有技術中存在的上述不足之處，本實用新型提供了一種六維力傳感器標定裝置。該六維力傳感器標定裝置不但為六維力傳感器的測試改進提供有效檢測裝置，同時對六維力傳感器的應用也有很好的促進作用。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用了如下技術方案：

六維力傳感器標定裝置，包括工作臺、短支架、回轉工作臺、傳感器下夾盤、待標定的六維力傳感器、傳感器加載盤、橫梁和支撐柱；

所述工作臺靠近四側和中部均沿縱向和橫向設置相互垂直的滑槽；

所述短支架為四個并分別安裝在工作臺的四側中部；所述回轉工作臺安裝在工作臺的中部；在工作臺的一對角方向上分別垂直安裝支撐柱，橫梁水平安裝在支撐柱的頂部；

所述傳感器下夾盤安裝在回轉工作臺上，六維力傳感器安裝在傳感器下夾盤上，所述傳感器加載盤安裝在六維力傳感器上；在傳感器加載盤的四側分別設置水平拉桿，在傳感器加載盤的頂部設置垂直拉桿；

所述短支架包括底座、豎直支撐板和短夾具，所述底座固定在工作臺上并與滑槽可滑動配合，所述豎直支撐板豎直固定在底座上，所述短夾具水平設置在豎直支撐板上并與豎直支撐板在豎直方向上可滑動配合；短夾具的一側靠近外端設置定滑輪Ⅰ和定滑輪Ⅱ，所述定滑輪Ⅱ位于定滑輪Ⅰ的斜上方，在短夾具的另一側靠近外端設置一定滑輪Ⅲ；

所述橫梁上且位于垂直拉桿的正上方設置一定滑輪Ⅳ，所述橫梁上且靠近橫梁的外端設置一定滑輪Ⅴ。

作為本實用新型的一種優選方案，所述橫梁上設置一條形孔，所述定滑輪Ⅳ通過穿過條形孔的螺桿固定在橫梁上。

作為本實用新型的另一種優選方案，所述工作臺上的滑槽為上口小下口大的T滑槽，所述底座的底部固定連接上部小下部大的T型滑塊，所述T型滑塊位于滑槽內并與滑槽可滑動配合。

作為本實用新型的一種改進方案，所述豎直支撐板在豎直方向設置導向滑槽，所述短夾具通過鎖緊桿固定連接在豎直支撐板上并可沿導向滑槽上下滑動。

本實用新型的有益效果是：該六維力傳感器標定裝置能夠對六維力傳感器各維依次進行準確加載，通過對加載實驗數據進行分析，獲得其靜態性能指標，最后對產生誤差的原因進行分析，對于六維力傳感器設計改進有著重要意義；同時該標定裝置為建立六維力傳感器計量標準和量值溯源提供參考。

附圖說明

圖1為六維力傳感器標定裝置的結構示意圖；

圖2為短支架的結構示意圖；

圖3為六維力傳感器的結構示意圖；

圖4為傳感器加載盤的結構示意圖。

附圖中，1—工作臺；2—短支架；3—回轉工作臺；4—傳感器下夾盤；5—六維力傳感器；6—傳感器加載盤；7—橫梁；8—支撐柱；9—滑槽；10—水平拉桿；11—垂直拉桿；12—底座；13—豎直支撐板；14—短夾具；15—定滑輪Ⅰ；16—定滑輪Ⅱ；17—定滑輪Ⅲ；18—定滑輪Ⅳ；19—定滑輪Ⅴ；20—螺桿；21—T型滑塊；22—導向滑槽。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細地描述。

如圖1所示，六維力傳感器標定裝置包括工作臺1、短支架2、回轉工作臺3、傳感器下夾盤4、待標定的六維力傳感器5、傳感器加載盤6、橫梁7和支撐柱8。