[實用新型]分體式桁架機械手

有效

• 申請號: 201520277273.0
• 申請日: 2015-04-30
• 公開（公告）號: CN204640213U
• 公開（公告）日: 2015-09-16
• 發明（設計）人: 沈金偉
• 申請（專利權）人: 常州市巨人機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14
• 代理公司: 常州市維益專利事務所 32211
• 代理人: 王凌霄

技術領域

本實用新型涉及一種分體式桁架機械手。

背景技術

現代產業中，作為自動化生產線主要輔助設備的機器手，得到了很大的發展。由于桁架式機械手橫梁跨度大，因此在機械手移動到橫梁兩端時，支撐橫梁的立柱所受彎曲力較大，現有機械手多采用整體式立柱，抗彎強度不足，使用中易變形而影響機械手的移動精度，同時整體式的立柱也不便運輸和安裝調整；其次現有機械手中所用的抓手裝置，從料倉中上下工件時，其上料爪和下料爪垂直向下，處于左右分布狀態，而從數控機床上下工件時，其上料爪和下料爪水平朝左，處于上下分布狀態，期間方向的旋轉換位，通常依靠驅動氣缸通過擺桿直接推動，沖擊力較大，平穩性差，影響了抓取工件的準確性。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：克服現有技術中之不足，提供一種抗彎強度高、旋轉換位平穩、可提高抓取工件準確性的分體式桁架機械手。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種分體式桁架機械手，包括相距設置的立柱、固定在立柱上端的橫梁、與橫梁滑動連接的托板，托板上滑動連接有豎梁，豎梁下端固定有抓手裝置，所述的立柱之間固定有控制柜，位于抓手裝置下方設有旋轉式料倉，所述的立柱包括固定連接成一體的上立柱和下立柱，上立柱上端支撐于橫梁，下立柱下端支撐于地面，上立柱與下立柱高度之比為23：22，所述的抓手裝置包括與豎梁下端固定的安裝架、安裝板，安裝板上安裝有上料爪和下料爪，所述的上料爪上周向三等分設有抓取工件上料的上料手指，所述的下料爪上周向三等分設有抓取工件卸料的下料手指，安裝架內固定有作伸縮運動的驅動氣缸，安裝架下部設有轉軸，轉軸與安裝板固定連接，驅動氣缸的活塞桿上具有齒條，轉軸上安裝有與齒條嚙合傳動的齒輪。

進一步地，為保證抓取工件時準確定位，所述的上料爪和下料爪的前側均設有在機械手上下料時推動工件的推料裝置，推料裝置具有周向三等分設置且與上料手指、下料手指均同軸等角度交錯布置的推料爪。

為提高手爪系統工作可靠性，所述的安裝架上設有提高驅動氣缸伸縮平穩性的液壓緩沖器。

為便于連接固定，所述的上立柱底面固定有上連板，下立柱頂面固定有下連板，上立柱和下立柱通過上連板和下連板固定連接成一體。

為提高立柱的支撐剛度，所述的下立柱底部連接有與地面固定的支撐座，支撐座與下立柱相連接處設有加強筋板。

本實用新型的有益效果是：本實用新型中立柱采用分體式結構，有效地提高了立柱的整體抗彎強度，便于機械手的運輸和安裝；抓手裝置中，采用驅動氣缸通過齒輪與齒條的嚙合傳動實現上料爪和下料爪上下料的旋轉換位，平穩可靠，減少了沖擊，從而確保了抓手系統抓取工件的準確無誤。

附圖說明

下面結合附圖和實施方式對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的后視結構示意圖。

圖2是本實用新型的左視結構示意圖。

圖3是本實用新型所述抓手裝置給機床上下料時的狀態示意圖。

圖4是本實用新型所述抓手裝置從料倉上下料時的狀態示意圖。

圖中1.立柱?1-1.上立柱?1-2.下立柱?2.橫梁?3.托板?4.豎梁5.抓手裝置?5-1.安裝架?5-2.安裝板?5-3.上料爪?5-4.下料爪?5-5.上料手指?5-6.下料手指?5-7.驅動氣缸?5-8.轉軸?5-9.齒條?5-10.齒輪?5-11.推料爪?5-12.液壓緩沖器?6.控制柜?7.旋轉式料倉?8.上連板?9.下連板10.支撐座?11.加強筋板

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步的說明。這些附圖均為簡化的示意圖僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。

如圖1、圖2所示的一種分體式桁架機械手，包括相距設置的立柱1、固定在立柱1上端的橫梁2、與橫梁2滑動連接的托板3，托板3上滑動連接有豎梁4，豎梁4下端固定有抓手裝置5，所述的立柱1之間固定有控制柜6，位于抓手裝置5下方設有旋轉式料倉7，所述的立柱1包括固定連接成一體的上立柱1-1和下立柱1-2，上立柱1-1上端支撐于橫梁2，下立柱1-2下端支撐于地面，所述的上立柱1-1底面固定有上連板8，下立柱1-2頂面固定有下連板9，上立柱1-1和下立柱1-2通過上連板8和下連板9固定連接成一體，上立柱1-1與下立柱1-2高度之比為23：22。

為加強立柱1整體支撐強度，在下立柱1-2的底部連接有與地面固定的支撐座10，支撐座10與下立柱1-2相連接處設有加強筋板11。