[實用新型]分體式桁架機械手

有效

• 申請號: 201520277273.0
• 申請日: 2015-04-30
• 公開（公告）號: CN204640213U
• 公開（公告）日: 2015-09-16
• 發明（設計）人: 沈金偉
• 申請（專利權）人: 常州市巨人機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14
• 代理公司: 常州市維益專利事務所 32211
• 代理人: 王凌霄

1.一種分體式桁架機械手，包括相距設置的立柱(1)、固定在立柱(1)上端的橫梁(2)、與橫梁(2)滑動連接的托板(3)，托板(3)上滑動連接有豎梁(4)，豎梁(4)下端固定有抓手裝置(5)，所述的立柱(1)之間固定有控制柜(6)，位于抓手裝置(5)下方設有旋轉式料倉(7)，其特征是：所述的立柱(1)包括固定連接成一體的上立柱(1-1)和下立柱(1-2)，上立柱(1-1)上端支撐于橫梁(2)，下立柱(1-2)下端支撐于地面，上立柱(1-1)與下立柱(1-2)高度之比為23：22，所述的抓手裝置(5)包括與豎梁(4)下端固定的安裝架(5-1)、安裝板(5-2)，安裝板(5-2)上安裝有上料爪(5-3)和下料爪(5-4)，所述的上料爪(5-3)上周向三等分設有抓取工件上料的上料手指(5-5)，所述的下料爪(5-4)上周向三等分設有抓取工件卸料的下料手指(5-6)，安裝架(5-1)內固定有作伸縮運動的驅動氣缸(5-7)，安裝架(5-1)下部設有轉軸(5-8)，轉軸(5-8)與安裝板(5-2)固定連接，驅動氣缸(5-7)的活塞桿上具有齒條(5-9)，轉軸(5-8)上安裝有與齒條(5-9)嚙合傳動的齒輪(5-10)。

2.根據權利要求1所述的分體式桁架機械手，其特征是：所述的上料爪(5-3)和下料爪(5-4)的前側均設有在機械手上下料時推動工件的推料裝置，推料裝置具有周向三等分設置且與上料手指(5-5)、下料手指(5-6)均同軸等角度交錯布置的推料爪(5-11)。

3.根據權利要求1所述的分體式桁架機械手，其特征是：所述的安裝架(5-1)上設有提高驅動氣缸(5-7)伸縮平穩性的液壓緩沖器(5-12)。

4.根據權利要求1所述的分體式桁架機械手，其特征是：所述的上立柱(1-1)底面固定有上連板(8)，下立柱(1-2)頂面固定有下連板(9)，上立柱(1-1)和下立柱(1-2)通過上連板(8)和下連板(9)固定連接成一體。

5.根據權利要求4所述的分體式桁架機械手，其特征是：所述的下立柱(1-2)底部連接有與地面固定的支撐座(10)，支撐座(10)與下立柱(1-2)相連接處設有加強筋板(11)。