[實用新型]一種應用在機械手上的多軸運動控制器

有效

• 申請號: 201520276798.2
• 申請日: 2015-04-30
• 公開（公告）號: CN204585226U
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 應明峰;張玉;姜玉東;辛玉紅
• 申請（專利權）人: 金陵科技學院
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 任重

技術領域

本實用新型涉及上下位機通信、電機動力學與機械手單關節控制技術領域，尤其涉及一種應用在機械手上的多軸運動控制器。

背景技術

運動控制是數控系統的關鍵技術之一。隨著計算機技術的高速發展,運動控制器已經從以單片機、微處理器為核心的低端控制器發展到以DSP、CPLD和FPGA為核心的高端控制器。控制模式也由傳統的基于專用芯片的封閉式系統向基于PC的開放式控制系統發展。靈活的系統集成方式和高速的指令執行速度提高了運動控制性能，改善了控制系統的精度，增強了系統構造的靈活性。因此通過設計基于DSP的開放式運動控制器，該系統通過PC?I總線與上位機通信，DSP和CPLD完成運動控制功能，可以用來實現對機械手的精確運動控制。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型解決的技術問題是：控制器通過PC?I總線與上位機通信，采用DSP和CPLD完成了運動控制功能，實現機械手關節運動的伺服控制。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案具體是這樣實現的：

本實用新型提供了一種應用在機械手上的多軸運動控制器，包括：上位機、核心處理模塊、通信模塊和外設模塊，所述通信模塊包括PIC芯片，所述核心處理模塊包括數字信號處理器DSP和復雜可編程邏輯器件CPLD，所述上位機與所述PIC芯片連接，所述PIC芯片與所述復雜可編程邏輯器件CPLD連接，所述數字信號處理器DSP及所述復雜可編程邏輯器件CPLD處理的信息輸出到伺服驅動系統。

另外，本實用新型公開的應用在機械手上的多軸運動控制器還具有如下附加技術特征:

進一步地，所述PIC芯片與所述數字信號處理器DSP通過雙口隨機存儲器RAM進行數據傳輸。

進一步地，所述上位機通過PIC總線與所述PIC芯片連接。

進一步地，所述外設模塊包括轉換調制部、電平轉換及光電隔離模塊和通用輸入輸出端口I/O模塊，

進一步地，所述數字信號處理器DSP及所述復雜可編程邏輯器件CPLD處理的信息通過所述轉換調制部輸出到伺服驅動系統。

進一步地，所述轉換調制部包括DA數模轉換器和PWM脈沖寬度調制器。

進一步地，所述數字信號處理器采用DSP芯片TMS320F2812。

本實用新型的應用在機械手上的多軸運動控制器控制器通過PCI總線與上位機通信，采用DSP和CPLD完成了運動控制功能，實現了機械手關節運動的伺服控制，本實用新型具有良好的開放性、通用性和可擴展性。

附圖說明

下面將結合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明，附圖中：

圖1是本實用新型的結構示意圖；

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖1所示，本實用新型具體實施例的應用在機械手上的多軸運動控制器，包括：上位機10、核心處理模塊20、通信模塊30和外設模塊40，通信模塊30包括PIC芯片31，核心處理模塊20包括數字信號處理器DSP21和復雜可編程邏輯器件CPLD22，外設模塊40包括轉換調制部41、電平轉換及光電隔離模塊42和通用輸入輸出端口I/O模塊43，上位機10通過PIC總線與PIC芯片31連接，PIC芯片31與復雜可編程邏輯器件CPLD22通過雙口隨機存儲器RAM進行數據傳輸，轉換調制部41包括DA數模轉換器和PWM脈沖寬度調制器，數字信號處理器DSP21及復雜可編程邏輯器件CPLD22處理的信息通過DA數模轉換器或PWM脈沖寬度調制器輸出到伺服驅動系統。