[實用新型]足與輪結合設計的移動機器人

有效

• 申請號: 201520274703.3
• 申請日: 2015-05-02
• 公開（公告）號: CN204701690U
• 公開（公告）日: 2015-10-14
• 發明（設計）人: 羅強;梁虎;邱剛;崔小勁
• 申請（專利權）人: 重慶三峽學院;羅強
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種移動機器人，尤其是涉及采用足機構與輪機構結合設計的移動機器人。

背景技術

基于足與輪結合設計的移動機器人是一種新型移動機器人，不僅能夠模仿爬行動物，用足爬行運動；還能夠模仿四驅車前行、后退和轉向。將足機構和輪機構組合運用，將會實現更多的功能，從而使得機器人靈活多變，能夠更好的適應外界環境，并能夠在野外惡劣的環境中運動，還能爬階梯。

目前，國內外都在大力研究機器人技術，各種類型的機器人層出不窮，并廣泛應用在工業、農業、醫療、軍事、家庭服務等行業中。在機器人運動上主要采用單一的足和輪兩種方式，比如通過足爬行，或者通過輪子滾動。單一的運動機構存在以下不足：（1）運動單一，不夠靈活；（2）足式機構的機器人移動需要多關節協調運動，控制復雜，且運動速度慢，轉向不靈活；（3）輪式結構機器人運動快，但只適應在地面平坦的環境中，不能爬越臺階；（4）機器人不能變型；（5）環境適應能力不強。

發明內容

為了彌補現有機器人移動機構存在的不足，本實用新型提供一種足與輪結合設計的移動機器人。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種足與輪結合設計的移動機器人，包括足機構、輪機構和機身，其特征在于足機構和輪機構串聯，多個足機構與輪機構再并聯構成機器人移動機構。

其中，足機構由桿件構成，桿件與桿件之間由電機連接，電機由機器人控制器控制，實現連接的兩個桿件在一定角度內轉動。

其中，足機構與機器人機身采用靈活連接方式，可任意轉動。

其中，足機構與輪機構采用電機連接，由電機驅動輪機構繞足機構轉動。

其中，輪機構中的車輪由電機驅動，且可正反轉動，速度可調。

本實用新型的有益效果：將足機構和輪機構結合設計，形成新的機器人移動機構。機器人不僅能夠通過足爬行，還可以用輪轉動；輪子還可以自由轉動，方便機器人轉向和移動。采用此機構的機器人具有運行速度快，還可以在階梯、山地等惡劣路面移動；同時還可以降低和升高機器人，以便通過一些有高度限制的場景，較現有機器人更加靈活多變，適用性更強等優勢。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構的一種實施方式。

圖2為本實用新型的足機構的一種實施方式。

圖3為本實用新型的輪機構的一種實施方式。

圖4為本實用新型的移動機構與機身連接的一種實施方式。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細描述。

實施例1：

由圖1可見，本實用新型的足與輪結合設計的移動機器人的一種實施方式，機器人的移動機構由四個足機構和輪機構串聯后再并聯組成，每個并聯機構都由桿件4、輪機構5組成。桿件之間由電機2連接，實現兩桿件之間的相對運動。規劃四足的運動軌跡，即可實現機器人移動。

實施例2：

由圖2所示，本實用新型的足機構由桿件4和電機2組成，由電機2連接兩個桿件，實現足機構的多自動度運動。

實施例3：

由圖3所示，本實用新型的輪機構由輪子7和電機6組成，輪機構與足機構未端采用電機5連接，實現足機構與輪機構的旋轉運動，且運動可控。輪可由直流電機或步進電機驅動，可以正反轉動，且轉動速度可調。

實施例4：

由圖4所示，足機構與機器人機身1采用活動連接，采用該方式連接，使得機器人靈活多變，可通過足和輪的位置改變移動機構與機身的相對位置。

以上對本實用新型所提供的一種足機構與輪機構相結合設計的機器人進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想；同時，對于本領域的一般技術人員，依據本實用新型的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本實用新型內容不應理解為對本實用新型的限制。