[實(shí)用新型]教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520258306.7
• 申請(qǐng)日: 2015-04-23
• 公開（公告）號(hào): CN204576970U
• 公開（公告）日: 2015-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張磊;太榮兵;高杉;董磊;金躍云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島海藝自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G09B25/02
• 分類號(hào): G09B25/02
• 代理公司: 青島中天匯智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37241
• 代理人: 萬桂斌

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人教學(xué)用教學(xué)教具，尤其是一種教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器。

背景技術(shù)

目前，由于現(xiàn)有機(jī)器人執(zhí)行器的種類樣式少，使得高校在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用方面的教學(xué)教具存在局限性，實(shí)訓(xùn)的方向種類也受到很大限制，機(jī)器人末端執(zhí)行器最可以布局三到四個(gè)類型的抓手，使用時(shí)老師或?qū)W生只能用手來拆卸螺絲更換新的抓手，或者索性就只使用一種末端執(zhí)行器。學(xué)校斥巨資花費(fèi)購(gòu)買的平臺(tái)，只因末端執(zhí)行器的局限，就使得學(xué)生只能學(xué)到幾種甚至一種機(jī)器人的實(shí)訓(xùn)課程，導(dǎo)致教學(xué)平臺(tái)發(fā)揮不出最大的作用，造成了教學(xué)資源的浪費(fèi)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有教學(xué)用機(jī)器人執(zhí)行器存在的上述缺陷，提出了一種教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)了快速更換子抓手，一機(jī)多用，縮短了更換抓手的時(shí)間，提高了教學(xué)示范效率，實(shí)現(xiàn)了教學(xué)資源的充分利用。

本實(shí)用新型是采用以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器，包括母抓手和子抓手，其中，所述子抓手包括框架，框架的底面連接有執(zhí)行裝置；所述母抓手包括氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾和夾指，夾指包括夾指Ⅰ和夾指Ⅱ，在氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾的兩端外側(cè)分別設(shè)置夾指Ⅰ和夾指Ⅱ，夾指Ⅰ和夾指Ⅱ與氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾的兩端鉸接，框架設(shè)置在夾指Ⅰ和夾指Ⅱ之間，且與夾指Ⅰ和夾指Ⅱ呈過盈配合；

夾指Ⅰ上設(shè)有金屬通電裝置，所述的金屬通電裝置包括母抓手通電口和彈性金屬導(dǎo)電珠，在夾指Ⅰ的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)彈性金屬導(dǎo)電珠，框架與夾指Ⅰ的接觸面上對(duì)應(yīng)的設(shè)有子抓手通電接觸點(diǎn)，母抓手通電口設(shè)置在夾指Ⅰ的外側(cè)面，夾指Ⅰ上設(shè)有至少一個(gè)母抓手通電口；

夾指Ⅱ上設(shè)有氣路連通裝置，所述的氣路連通裝置包括母抓手進(jìn)氣口，在夾指Ⅱ的外側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)母抓手進(jìn)氣口，夾指Ⅱ的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)凸起的橡膠密封圈。

本實(shí)用新型中，所述的執(zhí)行裝置可以為畫筆、低壓電動(dòng)打磨機(jī)、電動(dòng)螺絲刀或者真空吸盤。

本實(shí)用新型的有益效果是：

(1)由于母抓手和子抓手之間通過過盈配合安裝，因此可以快速更換子抓手，縮短了更換抓手的時(shí)間，提高了教學(xué)示范效率；

(2)子抓手上可以設(shè)置多種執(zhí)行裝置，實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多用，實(shí)現(xiàn)了教學(xué)資源的充分利用。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型母抓手的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型母抓手的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是實(shí)施例1中子抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是實(shí)施例1中子母末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是實(shí)施例2中子抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是實(shí)施例2中子母末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾；2夾指Ⅰ；3彈性金屬導(dǎo)電珠；4夾指Ⅱ；5母抓手進(jìn)氣口；6母抓手通電口；7橡膠密封圈；8子抓手通電接觸點(diǎn)；9低電壓電動(dòng)打磨機(jī)；10畫筆；框架11。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。

所述教學(xué)用機(jī)器人末端可更換子母執(zhí)行器包括母抓手和子抓手，如圖1和圖2所示，所述母抓手包括氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾1和夾指，在氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾1的兩端外側(cè)分別設(shè)置夾指Ⅰ2和夾指Ⅱ4，夾指Ⅰ2和夾指Ⅱ4與氣動(dòng)大口平行機(jī)械夾1的兩端鉸接，子抓手設(shè)置在夾指Ⅰ2和夾指Ⅱ4之間。其中在夾指Ⅰ2上設(shè)有金屬通電裝置，所述的金屬通電裝置包括母抓手通電口10和彈性金屬導(dǎo)電珠3，其中在夾指Ⅰ2的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)彈性金屬導(dǎo)電珠3，對(duì)應(yīng)的在子抓手的外壁上設(shè)有觸點(diǎn)，通過彈性接觸的金屬導(dǎo)電珠和觸點(diǎn)接觸，實(shí)現(xiàn)通電；母抓手通電口10設(shè)置在夾指Ⅰ2的外側(cè)面，用于接通外部電源，夾指Ⅰ2上設(shè)有至少一個(gè)母抓手通電口10。夾指Ⅱ4上設(shè)有氣路連通裝置，所述的氣路連通裝置包括母抓手進(jìn)氣口5，在夾指Ⅱ4的外側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)母抓手進(jìn)氣口5。同時(shí)在夾指Ⅱ4的內(nèi)側(cè)面設(shè)有至少一個(gè)凸起的橡膠密封圈7，母抓手和子抓手接觸壓緊后通過橡膠密封圈7起到密封作用。

針對(duì)上述母抓手，可以對(duì)應(yīng)設(shè)置多種多樣的子抓手，如夾持畫筆的子抓手、含有低壓電動(dòng)打磨機(jī)的子抓手、夾持電動(dòng)螺絲刀的子抓手、夾持真空吸盤的子抓手。下面舉兩個(gè)實(shí)施例進(jìn)行具體的說明。

實(shí)施例1

如圖3和圖4所示，該子抓手為帶有低電壓電動(dòng)打磨機(jī)的子抓手，所述的子抓手包括一整體框架11，該框架11與兩夾指均呈過盈配合，從而固定設(shè)置在兩母抓手上。在該框架與夾指Ⅰ2的一側(cè)面上設(shè)有子抓手通電接觸點(diǎn)8，該接觸點(diǎn)與彈性金屬導(dǎo)電珠3接出后實(shí)現(xiàn)通電，框架11的底面連接有低電壓電動(dòng)打磨機(jī)9。

實(shí)施例2