[實用新型]教學用機器人末端可更換子母執行器

有效

• 申請號: 201520258306.7
• 申請日: 2015-04-23
• 公開（公告）號: CN204576970U
• 公開（公告）日: 2015-08-19
• 發明（設計）人: 張磊;太榮兵;高杉;董磊;金躍云
• 申請（專利權）人: 青島海藝自動化技術有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 青島中天匯智知識產權代理有限公司 37241
• 代理人: 萬桂斌

1.一種教學用機器人末端可更換子母執行器，包括母抓手和子抓手，其特征在于：所述子抓手包括框架(11)，框架(11)的底面連接有執行裝置；所述母抓手包括氣動大口平行機械夾(1)和夾指，夾指包括夾指Ⅰ(2)和夾指Ⅱ(4)，在氣動大口平行機械夾(1)的兩端外側分別鉸接有夾指Ⅰ(2)和夾指Ⅱ(4)，框架(11)設置在夾指Ⅰ(2)和夾指Ⅱ(4)之間，且與夾指Ⅰ(2)和夾指Ⅱ(4)呈過盈配合；

夾指Ⅰ(2)上設有金屬通電裝置，所述的金屬通電裝置包括母抓手通電口(10)和彈性金屬導電珠(3)，在夾指Ⅰ(2)的內側面設有至少一個彈性金屬導電珠(3)，框架(11)與夾指Ⅰ(2)的接觸面上對應的設有子抓手通電接觸點(8)，母抓手通電口(10)設置在夾指Ⅰ(2)的外側面，夾指Ⅰ(2)上設有至少一個母抓手通電口(10)；

夾指Ⅱ(4)上設有氣路連通裝置，所述的氣路連通裝置包括母抓手進氣口(5)，在夾指Ⅱ(4)的外側面設有至少一個母抓手進氣口(5)，夾指Ⅱ(4)的內側面設有至少一個凸起的橡膠密封圈(7)。

2.根據權利要求1所述的教學用機器人末端可更換子母執行器，其特征在于：所述的執行裝置為畫筆、低壓電動打磨機、電動螺絲刀或者真空吸盤。