[實用新型]紡織膠輥專用機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520252338.6
• 申請日: 2015-04-23
• 公開（公告）號: CN204748617U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發(fā)明（設計）人: 陳文友
• 申請（專利權(quán)）人: 天長市天力液壓機械有限責任公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/06
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119
• 代理人: 程篤慶;黃樂瑜

1.紡織膠輥專用機械手，其特征在于，包括：基座(1)、立柱(2)、橫梁(3)、移動平臺(4)、機械手滑臺(5)、第一傳動機構(gòu)(6)、第二傳動機構(gòu)(7)、第一驅(qū)動機構(gòu)(8)、第二驅(qū)動機構(gòu)(9)和第三驅(qū)動機構(gòu)(10)，其中：

基座(1)的一側(cè)設有X向?qū)к?11)，移動平臺(4)可滑動的安裝在X向?qū)к?11)上；

立柱(2)位于X向?qū)к?11)的一側(cè)并豎直固定在基座(1)上；

橫梁(3)位于X向?qū)к?11)的上方且可滑動的安裝在立柱(2)上，橫梁(3)通過第一傳動機構(gòu)(6)與第一驅(qū)動機構(gòu)(8)傳動連接并由第一驅(qū)動機構(gòu)(8)驅(qū)動在立柱(2)上沿著Z軸方向位移；

機械手滑臺(5)可滑動的安裝在橫梁(3)，機械手滑臺(5)通過第二傳動機構(gòu)(7)與第二驅(qū)動機構(gòu)(9)傳動連接并由第二驅(qū)動機構(gòu)(9)驅(qū)動在橫梁(3)上沿著Y軸方向位移，且機械手滑臺(5)的位移軌跡、橫梁(3)的位移軌跡和移動平臺(4)在X向?qū)к?11)的滑動軌跡相互正交；

機械手滑臺(5)靠近基座(1)的一側(cè)設有抓取機構(gòu)，抓取機構(gòu)包括用于抓取膠輥的電磁吸盤(12)和用于抓取膠輥托盤的抓取組件(13)，抓取組件(13)位于電磁吸盤(12)的一側(cè)，且抓取組件(13)與電磁吸盤(12)之間預留有間隙；抓取組件(13)包括并列設置抓取部件(131)和第二抓取部件(132)，第一抓取部件(131)與機械手滑臺(5)固定連接，第二抓取部件(132)與機械手滑臺(5)活動連接并由第三驅(qū)動機構(gòu)(10)驅(qū)動可相對第一抓取部件(131)進行位移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的紡織膠輥專用機械手，其特征在于，電磁吸盤(12)為條狀結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的紡織膠輥專用機械手，其特征在于，第一抓取部件(131)和第二抓取部件(132)均包括安裝塊和固定在安裝塊下方的夾取板。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的紡織膠輥專用機械手，其特征在于，第三驅(qū)動機構(gòu)(10)為B軸伺服電機；機械手滑臺(5)包括滑座(51)和行架(52)，行架(52)固定在滑座(51)下方，行架(52)上設有絲桿傳動組件(53)，絲桿傳動組件(53)與B軸伺服電機的輸出軸連接；電磁吸盤(12)固定在行架(52)的一端；第一抓取部件(131)位于靠近電磁吸盤(12)的一側(cè)且與行架(52)固定連接；第二抓取部件(132)與第一抓取部件(131)相對設置并與絲桿傳動組件(53)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的紡織膠輥專用機械手，其特征在于，立柱(2)上設有Z向?qū)к?21)，Z向?qū)к?21)垂直于基座(1)；橫梁(3)滑動安裝在Z向?qū)к?21)上并與第一傳動機構(gòu)(6)連接，第一傳動機構(gòu)(6)與第一驅(qū)動機構(gòu)(8)連接，第一驅(qū)動機構(gòu)(8)固定在立柱(2)的頂端，第一驅(qū)動機構(gòu)(8)為Z軸伺服電機。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的紡織膠輥專用機械手，其特征在于，Z向?qū)к?21)包括兩根光面的Z向?qū)е?/p>

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的紡織膠輥專用機械手，其特征在于，第一傳動機構(gòu)(6)設置在兩根Z向?qū)еg且分別平行于兩根Z向?qū)е谝粋鲃訖C構(gòu)(6)包括第一絲桿(61)、第一絲桿螺母、第一絲桿固定座(62)，第一絲桿(61)通過第一絲桿固定座(62)與立柱(2)固定，第一絲桿(61)的一端與Z軸伺服電機的輸出軸連接；第一絲桿螺母套裝在第一絲桿(61)上；橫梁(3)與第一絲桿螺母固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的紡織膠輥專用機械手，其特征在于，橫梁(3)上設有Y向?qū)к?31)，Y向?qū)к?31)包括兩根光面的Y向?qū)е琘向?qū)к?31)平行于基座(1)；機械手滑臺(5)滑動安裝在Y向?qū)к?31)上并與第二傳動機構(gòu)(7)連接，第二傳動機構(gòu)(7)與第二驅(qū)動機構(gòu)(9)連接，第二驅(qū)動機構(gòu)(9)固定在橫梁(3)的一端，第二驅(qū)動機構(gòu)(9)為Y軸伺服電機。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的紡織膠輥專用機械手，其特征在于，第二傳動機構(gòu)(7)設置在兩根Y向?qū)еg且分別平行于兩根Y向?qū)е诙鲃訖C構(gòu)(7)包括第二絲桿(71)、第二絲桿螺母、第二絲桿固定座(72)，第二絲桿(71)通過第二絲桿固定座(72)與立柱(2)固定，第二絲桿(71)的一端與Y軸伺服電機的輸出軸連接；第二絲桿螺母套裝在第二絲桿(71)上；機械手滑臺(5)與第二絲桿螺母固定連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項所述的紡織膠輥專用機械手，其特征在于，還包括用于驅(qū)動移動平臺(4)在X向?qū)к?11)上進行移動的第四驅(qū)動機構(gòu)(16)。