[實用新型]紡織膠輥專用機械手

有效

• 申請號: 201520252338.6
• 申請日: 2015-04-23
• 公開（公告）號: CN204748617U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發明（設計）人: 陳文友
• 申請（專利權）人: 天長市天力液壓機械有限責任公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/06
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119
• 代理人: 程篤慶;黃樂瑜

技術領域

本實用新型涉及紡織技術領域，尤其涉及紡織膠輥專用機械手。

背景技術

膠輥主要應用于造紙、印刷、糧食加工、冶金及紡織印染等領域。由于膠輥多是以磁性金屬材料為芯，外覆橡膠經硫化而制成的輥狀制品，使用過久很容易老化，再加之化學藥品的侵蝕，造成爛膠掉“渣”，這樣的膠輥最好不要再使用，否則嚴重影響印品質量。因此要定期對膠輥進行批量返修維護。在返修維護過程中需要將堆碼好的膠輥向維護設備上進行投送。

傳統投送方式是采用人工進行投送，其工作方式是：操作者一次又一次重復地將堆碼在托盤上的膠輥投送至膠輥加工維護設備上。這種投送方式不僅效率低，而且員工勞動強度大、人為因素多、生產成本高。

實用新型內容

基于上述背景技術存在的技術問題，本實用新型提出紡織膠輥專用機械手，以替代原人工一只一只的重復投送的工作方式。

本實用新型提出了紡織膠輥專用機械手，包括：基座、立柱、橫梁、移動平臺、機械手滑臺、第一傳動機構、第二傳動機構、第一驅動機構、第二驅動機構和第三驅動機構，其中：

基座的一側設有X向導軌，移動平臺可滑動的安裝在X向導軌上；

立柱位于X向導軌的一側并豎直固定在基座上；

橫梁位于X向導軌的上方且可滑動的安裝在立柱上，橫梁通過第一傳動機構與第一驅動機構傳動連接并由第一驅動機構驅動在立柱上沿著Z軸方向位移；

機械手滑臺可滑動的安裝在橫梁，機械手滑臺通過第二傳動機構與第二驅動機構傳動連接并由第二驅動機構驅動在橫梁上沿著Y軸方向位移，且機械手滑臺的位移軌跡、橫梁的位移軌跡和移動平臺在X向導軌的滑動軌跡相互正交；

機械手滑臺靠近基座的一側設有抓取機構，抓取機構包括用于抓取膠輥的電磁吸盤和用于抓取膠輥托盤的抓取組件，抓取組件位于電磁吸盤的一側，且抓取組件與電磁吸盤之間預留有間隙；抓取組件包括并列設置第一抓取部件和第二抓取部件，第一抓取部件與機械手滑臺固定連接，第二抓取部件與機械手滑臺活動連接并由第三驅動機構驅動可相對第一抓取部件進行位移。

優選地，電磁吸盤為條狀結構。

優選地，第一抓取部件和第二抓取部件均包括安裝塊和固定在安裝塊下方的夾取板。

優選地，第三驅動機構為B軸伺服電機；機械手滑臺包括滑座和行架，行架固定在滑座下方，行架上設有絲桿傳動組件，絲桿傳動組件與B軸伺服電機的輸出軸連接；電磁吸盤固定在行架的一端；第一抓取部件位于靠近電磁吸盤的一側且與行架固定連接；第二抓取部件與第一抓取部件相對設置并與絲桿傳動組件連接。

優選地，立柱上設有Z向導軌，Z向導軌垂直于基座；橫梁滑動安裝在Z向導軌上并與第一傳動機構連接，第一傳動機構與第一驅動機構連接，第一驅動機構固定在立柱的頂端，第一驅動機構為Z軸伺服電機。

優選地，Z向導軌包括兩根光面的Z向導柱。

優選地，第一傳動機構設置在兩根Z向導柱之間且分別平行于兩根Z向導柱，第一傳動機構包括第一絲桿、第一絲桿螺母、第一絲桿固定座，第一絲桿通過第一絲桿固定座與立柱固定，第一絲桿的一端與Z軸伺服電機的輸出軸連接；第一絲桿螺母套裝在第一絲桿上；橫梁與第一絲桿螺母固定連接。

優選地，橫梁上設有Y向導軌，Y向導軌平行于基座；機械手滑臺滑動安裝在Y向導軌上并與第二傳動機構連接，第二傳動機構與第二驅動機構連接，第二驅動機構固定在橫梁的一端，第二驅動機構為Y軸伺服電機。

優選地，Y向導軌包括兩根光面的Y向導柱。

優選地，第二傳動機構設置在兩根Y向導柱之間且分別平行于兩根Y向導柱，第二傳動機構包括第二絲桿、第二絲桿螺母、第二絲桿固定座，第二絲桿通過第二絲桿固定座與立柱固定，第二絲桿的一端與Y軸伺服電機的輸出軸連接；第二絲桿螺母套裝在第二絲桿上；機械手滑臺與第二絲桿螺母固定連接。

優選地，還包括用于驅動移動平臺在X向導軌上進行移動的第四驅動機構。

優選地，還包括固定在基座上的控制柜。

優選地，還包括人機界面。

本實用新型通過移動平臺向前遞送裝有膠輥的托盤并控制膠輥的位置；通過橫梁在立柱上的上下移動帶動抓取機構在膠輥或托盤的上方位置沿著Z軸方向垂直升降；通過機械手滑臺在橫梁上的來回移動帶動抓取機構在膠輥或托盤上方水平移動；抓取機構通過垂直升降和水平移動實現對抓取位置的調整及對抓取工件的移動擺放；本實用新型中的抓取機構包括用于抓取膠輥的電磁吸盤和用于抓取膠輥托盤的抓取組件，可以分別對膠輥和用于裝載膠輥的托盤進行分類抓取，以提高機械手的運行效率。