[實用新型]用于確定沖壓生產線自動拾取工件最佳位置的裝置

有效

• 申請號: 201520238150.6
• 申請日: 2015-04-20
• 公開（公告）號: CN204524055U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發明（設計）人: 肖小亭;肖可畏;陳康
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B21D43/00
• 分類號: B21D43/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

技術領域

?本實用新型是一種用于確定沖壓生產線自動拾取工件最佳位置的裝置，屬于用于確定沖壓生產線自動拾取工件最佳位置的裝置的創新技術。

背景技術

沖壓生產自動化是沖壓行業重要的發展方向之一。大中型復雜鈑金零件的沖壓生產，通常需要多道工序才能完成，為此，往往將不同工序分置在不同的壓力機上實現。自動生產線上，工件由一臺機器到另一臺機器的搬運工作是由機械手搬運完成，其中，機械手的端拾器工作的精準度和穩定性決定了沖壓過程坯料的定位是否準確可靠，直接影響著生產能否順利完成、工件的質量是否符合要求、模具的壽命和生產安全性等一系列問題。而要保證端拾器能精確穩定工作，除了與端拾器相關的機械手等硬件質量保證外，端拾器每次拾取工件的位置亦至關重要。因為，如果端拾器每次拾取的位置不能保證其在工作過程機械手的受力條件與設計時工作條件不符，就容易加快零部件的磨損而影響其工作的可靠性。隨著產品零件的多樣化以及產品更新換代的速度不斷加快，針對當前使用較多的真空端拾器，為在實際生產中快速找到端拾器的拾取點具有現實意義。

在沖壓自動化生產線上，端拾器是安裝在工業機器人或機械手的末端，利用真空吸盤或夾鉗等抓取工件，代替人工來完成對沖壓板料或沖壓件搬運。對于不同的沖壓件，端拾器結構也不盡相同。目前端拾器位置的確定大都是根據安裝人員的經驗，在被拾取的工件的大致位置進行拾取，其過程是：將沖壓機的滑塊調到上死點，把沖壓工序件放置到下模上，讓機械手運動到工序件上方合適位置，然后在機械手上安裝快速夾緊器。顯然，這一過程無法保證端拾器的拾取位置的精準，所以，機械手搬運過程容易引起工件的擾動與變形，嚴重的還會由于重心的偏移造成吸盤、副桿以及連接臂的損壞，在一定程度上對產品制造質量和成本帶來影響。

為了尋找正確的端拾器拾取位置，需要做到既要使拾取點均勻的分布，又要讓所夾物體的重心與端拾器的幾個夾持點的作用力中心位于端拾器的中心。

發明內容

本實用新型的目的在于考慮上述問題而提供一種用于確定沖壓生產線自動拾取工件最佳位置的裝置。本實用新型實現端拾器吸盤位置靈活調節，使得端拾器在工作過程中可以穩定、可靠和平穩，從而保證了機械手搬運工件過程的平穩可靠。保證了沖壓過程的安全和制品的質量，且提高了模具的使用壽命和機器手的壽命。

本實用新型的技術方案是：本實用新型的用于確定沖壓生產線自動拾取工件最佳位置的裝置,?包括連接端拾器的機械手臂、第一端拾器支架、第二端拾器支架、第一端拾器吸盤、第二端拾器吸盤，第一端拾器支架及第二端拾器支架能繞中心軸相對轉動，第一端拾器支架及第二端拾器支架的交點就是中心軸的位置，第一端拾器吸盤及第二端拾器吸盤分別裝設在第一端拾器支架及第二端拾器支架上，?機械手臂與第一端拾器支架及第二端拾器支架連接。

本實用新型用于確定沖壓生產線自動拾取工件最佳位置的裝置，實現端拾器吸盤位置靈活調節，保證所有的吸盤放置點都位于同一個以重心為圓心的圓上，而使得端拾器的在工作的過程中可以精確平穩，為全自動沖壓生產線的高效生產提供了必要的保障。本實用新型保證了端拾器拾取的穩定、可靠和平穩。對于保證沖壓過程的安全和制品的質量，模具的使用壽命和機器手的壽命等都具有十分重要的意義。

附圖說明

圖1為本實用新型同心圓法確定端拾位置的原理圖；

圖2為本實用新型用于確定沖壓生產線自動拾取工件最佳位置的裝置的機構示意圖；

圖3為本實用新型自動定位最佳夾持位置的流程圖。

具體實施方式

實施例：

本實用新型用于確定沖壓生產線自動拾取工件最佳位置的方法，包括如下步驟：

1）建立工件模型，獲取所要搬運工件的重心、周長和邊界等參數；

2）以工件重心為圓心作圓，根據端拾器拾取頭的半徑大小及其可移動變化范圍作一系列同心圓；

3）再通過圓心作等分線，求等分線與圓的交點，如果成對的2個交點都落在工件的實體范圍內，那么這些成對點就是備選的端拾器要拾取的點；

4）最后再從備選的點對中選取適當點對作為機械手的拾取點位置及吸盤需要的數目。

同心圓法確定端拾位置的方法的原理如圖1所示,粗實線為要拾取工件外形和內孔位，設求得的重心在O點處，并由此可畫系列同心圓圓心O和等射線。按此求得的交點A1、A2、B1和B2點即可作為機械手拾取器的抓取點。由同心圓法得到的拾取位置，不論實際采用的點對有多少，都能保證搬運工件的中心與端拾器的中心一致，從而保證了機械手搬運工件過程的平穩可靠。