[實用新型]一種家庭服務機器人

有效

• 申請號: 201520234145.8
• 申請日: 2015-04-19
• 公開（公告）號: CN204546536U
• 公開（公告）日: 2015-08-12
• 發明（設計）人: 張仁良;魏鑫;仵沛宸;曾雨葳;王釗;韓東;王豫豐;徐猛;龐文;宋紀元
• 申請（專利權）人: 張仁良;魏鑫;仵沛宸;曾雨葳;王釗;韓東;王豫豐;徐猛;龐文博;宋紀元
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別是指一種家庭用機器人。

背景技術

近些年來由于社會的高速發展以及人們工作的方式改變，年輕人都出外工作，家中的老人和殘疾人士的照顧就比較短缺。為了照顧這類人群，已經發展用機器人協助人們進行一些簡單的操作，以便于進行快速服務、照顧老人和急救。這類機器人在市面上已經出現成熟產品，在各種文獻中已經提到過很多次，但是多數家用機器人的穩定性及靈活控制有待改進。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對上述現有技術的不足，提供一種穩定、靈活的家庭服務機器人。

本實用新型的技術方案是這樣實現的：一種家庭服務機器人，包括底座，底座底部連有轉向輪，底座上方與驅架相連，驅架上連有伸縮桿，伸縮桿頂部與頭部攝像頭相連，驅架上連有放置平臺、手部攝像頭和體感，驅架上還設有豎直絲桿，豎直絲桿由動力裝置驅動，與豎直絲桿配合的螺母固定在機械手機構上。

所述底座是橫截面為正八邊形的柱體，底座的頂部連有激光雷達，底座的側面上連有超聲波傳感器。

所述底座底部連有前、后、左、右四個轉向輪，左右兩個轉向輪驅動獨立，前后兩個轉向輪驅動獨立。

所述機械手機構包括支架，支架上固定的螺母與豎直絲桿配合，支架上設有電機，電機與水平絲桿相連，水平絲桿與中間塊上的螺母配合，中間塊與連接桿的下端鉸接，連接桿的上端與機械手指鉸接，兩個機械手指下部鉸接在連接臺上。

所述伸縮桿是氣泵式伸縮桿。

本實用新型采用四個獨立的轉向輪，運動時穩定性和靈活性較好。設置激光雷達和和超聲波傳感器，能夠避開室內障礙，通過伸縮桿帶動頭部攝像頭、機械手機構上下移動，頭部攝像頭、手部攝像頭能夠全方位進行觀察，機械手機構能夠抓取不同高度的物品。與現有技術的家用機器人相比，本實用新型更加靈活、穩定，且結構簡單。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的立體示意圖。

圖2是本實用新型的主視示意圖。

圖3是圖2的左視示意圖。

圖4是機械手機構閉合狀態示意圖。

圖5是機械手機構打開狀態示意圖。

其中：1.?轉向輪，2.?底座，3.?驅架，4.?伸縮桿，5.?頭部攝像頭，6.?放置平臺，7.?機械手機構，7-1.?機械手指，7-2.?連接臺，7-3.?連接桿，7-4.?中間塊，7-5.?水平絲桿，7-6.?電機，8.?豎直絲桿，9.?激光雷達，10.?手部攝像頭，11.?體感，12.?超聲波傳感器。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有付出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1~3所示，一種家庭服務機器人，包括底座2，底座2底部連有轉向輪1，底座2上方與驅架3相連，驅架3上連有伸縮桿4，伸縮桿4頂部與頭部攝像頭5相連，驅架3上連有放置平臺6、手部攝像頭10和體感11，驅架3上還設有豎直絲桿8，豎直絲桿8由動力裝置驅動，與豎直絲桿8配合的螺母固定在機械手機構7上。

其中，頭部攝像頭5是一個全景攝像頭，可以實現上下、左右180°角旋轉，能夠結合伸縮桿實現整體對人臉的查找和識別。放置平臺6上放置音響和筆記本電腦，音響能夠為機器人的語音交互做好準備，而筆記本供使用者設定程序、調節軟件。驅架3主要起到支撐作用，能夠支撐豎直絲桿8和伸縮桿4。體感11主要是一種可體感外設模塊，可對人體骨骼進行建模并以圖片流形式傳送給電腦接收端，并根據動作作出相應的回應及服務。底座2主要是支持上層部分，手部攝像頭10主要是為了手部服務：可以識別門把手及簡單的握手姿勢等，配合機械手機構部完成簡單任務。豎直絲桿8可以實現機械手機構的上升和下降，結合底座的左右移動完成開門和握手動作。所述伸縮桿4可采用氣泵式伸縮桿。