[實用新型]一種連桿結構式抓取機械手

有效

• 申請號: 201520224748.X
• 申請日: 2015-04-14
• 公開（公告）號: CN204525508U
• 公開（公告）日: 2015-08-05
• 發明（設計）人: 李科燃
• 申請（專利權）人: 李科燃
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J9/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域：

本實用新型涉及一種連桿結構式抓取機械手，屬于機械結構技術領域。

背景技術：

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度，為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或DSP等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

在現今的生活上，科技日新月異的進展之下，機械人手臂與人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。機械手臂的應用也將會越來越廣泛，機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力，是工業機械手機器人的一個重要分支。

實用新型內容：

本實用新型要解決的技術問題是提供一種連桿結構式抓取機械手，其結構簡單，使用方便。

本實用新型的一種連桿結構式抓取機械手，結構包括：機械手臂、氣缸固定板、機械手安裝塊、氣缸、機械手支撐桿、抓手驅動桿、機械手安裝板、抓取深度調節螺栓、抓手、緊定螺絲、固定螺絲、機械手驅動連桿、氣缸軸、銷軸，所述的氣缸固定板安裝在機械手臂上，機械手臂的一端安裝機械手安裝塊，機械手安裝塊上安裝機械手支撐桿，機械手支撐桿上固定安裝機械手安裝板，所述的氣缸安裝在氣缸固定板上，氣缸軸安裝在氣缸內，抓手驅動桿安裝在氣缸軸上，所述的機械手驅動連桿安裝在機械手安裝板上，抓手安裝在機械手驅動連桿上，所述的機械手安裝板上設置抓取深度調節螺栓。

進一步，所述的機械手驅動連桿通過銷軸安裝在機械手安裝板上，機械手驅動連桿能夠轉動，所述的機械手安裝塊通過緊定螺絲固定在機械手臂上，所述的氣缸通過固定螺絲安裝在氣缸固定板上。

本實用新型的有益效果：本實用新型采用機械手驅動連桿安裝在機械手安裝板上，抓手安裝在機械手驅動連桿上的設計，通過氣缸驅動和機械連桿的結構，實現機械手的抓取動作，其設計科學合理，結構簡單，使用靈活方便。

附圖說明：

為了易于說明，本實用新型由下述的具體實施及附圖作以詳細描述。

圖1為本實用新型結構的主視圖；

圖2為本實用新型結構的立體圖；

圖3為本實用新型的機械手安裝板結構圖。

圖中：1-機械手臂；2-氣缸固定板；3-機械手安裝塊；4-氣缸；5-機械手支撐桿；6-抓手驅動桿；7-機械手安裝板；8-抓取深度調節螺栓；9-抓手；10-緊定螺絲；11-固定螺絲；12-機械手驅動連桿；13-氣缸軸；14-銷軸。

具體實施方式：

為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚明了，下面通過附圖中示出的具體實施例來描述本實用新型。但是應該理解，這些描述只是示例性的，而并非要限制本實用新型的范圍。此外，在以下說明中，省略了對公知結構和技術的描述，以避免不必要地混淆本實用新型的概念。

如圖1、圖2和圖3所示，一種連桿結構式抓取機械手，結構包括：機械手臂1、氣缸固定板2、機械手安裝塊3、氣缸4、機械手支撐桿5、抓手驅動桿6、機械手安裝板7、抓取深度調節螺栓8、抓手9、緊定螺絲10、固定螺絲11、機械手驅動連桿12、氣缸軸13、銷軸14，所述的氣缸固定板2安裝在機械手臂1上，機械手臂1的一端安裝機械手安裝塊3，機械手安裝塊3上安裝機械手支撐桿5，機械手支撐桿5上固定安裝機械手安裝塊3，所述的氣缸4安裝在氣缸固定板2上，氣缸軸13安裝在氣缸4內，抓手驅動桿6安裝在氣缸軸13上，所述的機械手驅動連桿12安裝在機械手安裝板7上，抓手9安裝在機械手驅動連桿12上，所述的機械手安裝板7上設置抓取深度調節螺栓8。

具體地，所述的機械手驅動連桿12通過銷軸14安裝在機械手安裝板7上，機械手驅動連桿12能夠轉動，所述的機械手安裝塊3通過緊定螺絲10固定在機械手臂1上，所述的氣缸4通過固定螺絲11安裝在氣缸固定板2上。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。