[實用新型]一種微創手術機器人用膽道鏡

有效

• 申請號: 201520220115.1
• 申請日: 2015-04-13
• 公開（公告）號: CN204683554U
• 公開（公告）日: 2015-10-07
• 發明（設計）人: 周寧新;王樹新;李建民
• 申請（專利權）人: 周寧新
• 主分類號: A61B1/313
• 分類號: A61B1/313
• 代理公司: 北京北新智誠知識產權代理有限公司 11100
• 代理人: 胡福恒

1.一種微創手術機器人用膽道鏡，它由微創手術機器人控制實現肝膽管內探查與治療，包括膽道鏡本體和附屬設備，其特征還在于，所述的膽道鏡本體，包括前端組件(1)、彎曲組件(2)、剛性連桿(3)和膽道鏡盒(4)；所述的彎曲組件(3)一端固定連接于前端組件(2)，另一端固定連接于剛性連桿(3)；所述的剛性連桿(3)另一端旋轉地安裝在所述的膽道鏡盒(4)上；所述的彎曲組件(2)，實現一個方向的彎曲運動；所述的剛性連桿(3)和膽道鏡盒(4)之間實現膽道鏡剛性連桿的自轉運動；所述的膽道鏡盒主要用于將膽道鏡與微創機器人連接固定，并傳遞控制膽道鏡其它組件運動的驅動力。

2.根據權利要求1所述的一種微創手術機器人用膽道鏡，其特征在于：所述的前端組件包括前端座(101)、器械通道(106)、進水管(9)、光纜(8)和攝像頭(103)；所述的進水管(9)與前端座上的出水孔(102)固定連接；所述的出水孔(102)噴出高壓水，一方面可以適當地擴張肝膽管直徑以保證觀察視野和治療空間，另一方面可以清理肝膽管內小型結石；所述的攝像頭(103)固定連接于前端座(101)，用以采集肝膽管內部的視覺信息，并通過連接的攝像機電纜傳輸到圖像處理系統；所述的光纜(8)固定連接于前端座(101)上，提供攝像頭采集圖像時所需的照明；所述的器械通道(106)與前端座(101)上的器械孔(104)固定連接，為膽道鏡工具提供通道，以實現一些治療功能。

3.根據權利要求2所述的一種微創手術機器人用膽道鏡，其特征在于：所述的附屬設備，包括了圖像處理系統(5)、高壓水源(6)和冷光源(7)；其中，所述的圖像處理系統將攝像頭采集到的圖像信息進行處理，并輸出到顯示器上；所述的高壓水源提供壓力可調的高壓水，經過進水管通過出水孔注入到膽管系統中；所述的冷光源提供明亮的可見光，通過光纜，照亮膽管內部的環境。

4.根據權利要求3所述的一種微創手術機器人用膽道鏡，其特征在于：所述的彎曲組件是三層結構，包括關節(202)、鋼絲網管(204)和橡膠管(205)；所述的關節(202)以軸線平行的方式兩兩鉸接，實現一個方向的彎曲；所述的鋼絲網管(204)包裹在關節(202)外側，所述的橡膠管(205)包裹在最外側，每個關節(202)的內側都固定連接兩個絲環(201)，兩根鋼絲繩(203)分別穿過兩組所述的絲環(201)，且一端固定連接在第一個關節上，通過拉動所述的鋼絲繩(203)，控制關節(202)的彎曲運動。

5.根據權利要求4所述的一種微創手術機器人用膽道鏡，其特征在于：通過相鄰關節(202)軸線的垂直布置來實現兩個方向的彎曲。