[實用新型]一種微創手術機器人用膽道鏡

有效

• 申請號: 201520220115.1
• 申請日: 2015-04-13
• 公開（公告）號: CN204683554U
• 公開（公告）日: 2015-10-07
• 發明（設計）人: 周寧新;王樹新;李建民
• 申請（專利權）人: 周寧新
• 主分類號: A61B1/313
• 分類號: A61B1/313
• 代理公司: 北京北新智誠知識產權代理有限公司 11100
• 代理人: 胡福恒

技術領域

本實用新型涉及一種膽道鏡，特別涉及一種微創手術機器人用的膽道鏡，它可以對腔道內的組織進行觀察和操作。

背景技術

微創外科是通過微小創傷或微小入路，將特殊器械、物理能量或化學藥劑送入人體內部，完成對人體內病變、畸形、創傷的滅活、切除、修復或重建等外科手術操作，以達到治療目的的醫學科學分支。傳統的微創手術以創傷切口小、出血少、疤痕小、住院和恢復時間短等優點得到醫生和患者的認可，并逐漸替代開腹手術。而隨著科學技術的發展，將機器人技術引入到微創外科領域，進一步推動了微創外科的發展和進步。相比于傳統微創手術，機器人微創手術可以有效消除醫生手部顫抖，使醫生操作更加穩定，并可以有效緩解醫生的疲勞；避免手術器械與醫生產生干涉；還可以提供直覺運動控制與立體視覺，簡化醫生的操作。因此，微創手術機器人被認為是外科手術新的技術革命，并越來越受到眾多研究人員的重視。

同時，肝膽管疾病在我國一直是常見病和多發病，占肝膽外科疾病很大一部分。僅以膽石癥為例，發病率占我國自然人群中的10％左右，而且在同期住院病患中，患有膽石癥的病人占13％～14％。在用傳統微創手術方式治療肝膽管疾病的過程中，醫生直接手持膽道鏡進行探查治療操作。一方面，醫生需要經過專業長期的訓練才可以較好地控制膽道鏡的運動，并且操作膽道鏡極易使醫生產生疲勞；另一方面，觀察視野會隨著膽道鏡的運動而改變，不利于醫生控制膽道鏡進入膽管。所以，如果能夠利用微創機器人進行相應的手術操作，不僅可以減少病人的痛苦、縮短病人的恢復時間，而且降低了醫生操作的難度、緩解醫生疲勞，提高手術成功率。但是，在現有的機器人微創手術中，醫生只能利用腹腔鏡對病患腹腔中器官表面進行觀察，對于肝膽管等細小結構的內部無法直接探測。這使得在手術過程中，醫生無法實時了解肝膽管內部的情況，從而?不能做出正確合理的判斷。所以，能夠對肝膽管內部進行探查會對肝膽管系統疾病的治療有著極大的幫助。目前腹腔鏡或機器人輔助手術中,對膽道內的探查還是依靠傳統前衛膽道鏡進行,其操作阻撓大,不精準而耗時.因此，設計一種微創手術機器人用膽道鏡對填補國內國外空白，推進機器人視覺外科相關領域技術進步具有重要意義。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服已有技術的不足，提供一種微創手術機器人用膽道鏡。

為了達到上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種微創手術機器人用膽道鏡，它由微創手術機器人控制實現肝膽管內探查與治療，包括膽道鏡本體和附屬設備，其特征還在于，所述的膽道鏡本體，包括前端組件(1)、彎曲組件(2)、剛性連桿(3)和膽道鏡盒(4)；所述的彎曲組件(3)一端固定連接于前端組件(2)，另一端固定連接于剛性連桿(3)；所述的剛性連桿(3)另一端旋轉地安裝在所述的膽道鏡盒(4)上；所述的彎曲組件(2)，實現一個方向的彎曲運動；所述的剛性連桿(3)和膽道鏡盒(4)之間實現膽道鏡剛性連桿的自轉運動；所述的膽道鏡盒主要用于將膽道鏡與微創機器人連接固定，并傳遞控制膽道鏡其它組件運動的驅動力。

其中，所述的前端組件包括前端座(101)、器械通道(106)、進水管(9)、光纜(8)和攝像頭(103)；所述的進水管(9)與前端座上的出水孔(102)固定連接；所述的出水孔(102)噴出高壓水，一方面可以適當地擴張肝膽管直徑以保證觀察視野和治療空間，另一方面可以清理肝膽管內小型結石；所述的攝像頭(103)固定連接于前端座(101)，用以采集肝膽管內部的視覺信息，并通過連接的攝像機電纜傳輸到圖像處理系統；所述的光纜(8)固定連接于前端座(101)上，提供攝像頭采集圖像時所需的照明；所述的器械通道(106)與前端座(101)上的器械孔(104)固定連接，為膽道鏡工具提供通道，以實現一些治療功能。

其中，所述的附屬設備，包括了圖像處理系統(5)、高壓水源(6)和冷?光源(7)；其中，所述的圖像處理系統將攝像頭采集到的圖像信息進行處理，并輸出到顯示器上；所述的高壓水源提供壓力可調的高壓水，經過進水管通過出水孔注入到膽管系統中；所述的冷光源提供明亮的可見光，通過光纜，照亮膽管內部的環境。