[實用新型]一種清掃裝置

有效

• 申請號: 201520216601.6
• 申請日: 2015-04-10
• 公開（公告）號: CN204557213U
• 公開（公告）日: 2015-08-12
• 發明（設計）人: 孫碧晴;董悅;王曉鵬;梁宗林;田云飛;崔煒
• 申請（專利權）人: 長春理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 許向彤;陳英俊

技術領域

本實用新型涉及自動化裝置技術領域，具體地，涉及一種清掃裝置。

背景技術

近年來，隨著我國家禽養殖業的迅速發展、家禽養殖技術水平的逐年提高。然而，由于家禽養殖場工作環境特殊，隨之產生了一系列諸如清掃強度大、勞動強度高等問題。為了解放勞動力、實現養殖產業的自動化、促進養殖業的發展，清掃裝置逐漸進入人們的視野。清掃裝置屬于服務裝置的一種。服務裝置是為人類服務的特種裝置指的是自助或半自助的、從事非生產活動的、能完成有益于人類健康的服務工作的裝置。隨著科學技術的發展，各行各業都有產業自動化的發展趨勢，在這樣的發展趨勢下，發展人工智能裝置將給人們帶來很大的便利，具有很好的發展潛力。

對清潔型裝置的研究從上世界七八十年代開始，20世紀90年代，美國就推出了地面清潔裝置RoboScrub，該裝置配有激光導航系統，采用超聲波測距和避障，用光碼條實現定位。清潔型裝置集機械學、電子技術、傳感器技術、計算機技術、控制技術、裝置技術、人工智能等諸多學科為一體。

但是，目前市場上大多數清掃型裝置是適用于室內清掃，主要應用于家庭、商場等環境，而這些清潔型裝置對于雞舍的環境并不完全適用，養殖場的清掃工作仍需耗費大量人力物力。對于雞舍環境，現有裝置的清掃方式大多過于復雜，而且雞舍需要清掃的面積大，環境構成較為簡單，因此這些清掃方式并不能在雞舍得到完全的應用，導致生產成本較高。

實用新型內容

本實用新型是為了解決現有技術中存在的上述技術問題而做出，其目的在于提供一種用于清掃雞舍的裝置和方法，以提高清掃雞舍的效率。

為了實現上述目的，根據本實用新型的一個方面，提供了一種清掃裝置，包括：傳感器單元，所述傳感器單元包括起點檢測傳感器、終點檢測傳感器、障礙物檢測傳感器和角度傳感器；控制單元，所述控制單元包括控制芯片，并且所述控制單元與所述傳感器單元通信連接；以及執行單元，所述執行單元包括驅動電機，并且所述執行單元與所述控制單元通信連接，其特征在于，起點檢測傳感器、終點檢測傳感器、障礙物檢測傳感器和角度傳感器分別通過數據線/信號線電連接到所述控制芯片，所述控制芯片通過數據線/信號線電連接到所述驅動電機。

此外，所述起點檢測傳感器和所述終點檢測傳感器中的至少一個為RFID傳感器。

此外，對應于RFID傳感器的起點和終點中的至少一個設置有射頻地標。

此外，所述起點檢測傳感器和所述終點檢測傳感器中的至少一個為電磁傳感器。

此外，對應于電磁傳感器的起點和終點中的至少一個設置有電磁地標。

此外，所述傳感器單元包括七個障礙物檢測傳感器，在所述清掃裝置的正前方、左前方和右前方分別布置一個，并且在所述清掃裝置的左側和右側分別布置兩個。

此外，所述障礙物檢測傳感器為紅外傳感器或超聲波傳感器。

此外，所述角度傳感器設置在所述清掃裝置的從動輪上。

此外，所述執行單元與所述清掃裝置的主動輪電連接。

本實用新型減少了算法復雜度，簡化了市場普遍存在的清潔裝置的清掃步驟。能夠實現對所需清掃區域的遍歷，不需要人工進行大面積清掃，減少人力支出，人工智能清潔環保，減少環境污染，優化養殖環境，有助于提高產量，解放勞動力。與現有的清掃裝置相比，采用本實用新型能使雞舍自動清掃裝置更適用于用實際工作環境。

附圖說明

通過參考以下具體實施方式及權利要求書的內容并且結合附圖，本實用新型的其它目的及結果將更加明白且易于理解。在附圖中：

圖1是根據本實用新型的清掃裝置的結構示意圖；

圖2是雞舍的結構示意圖；

圖3是根據本實用新型的清掃裝置中的障礙物檢測傳感器的配置示意圖；

圖4是示出根據本實用新型的清掃裝置的控制單元的控制電路的視圖；

圖5是清掃裝置的清掃方法的流程圖；

圖6是清掃裝置在清掃區域內沒有障礙物的情況下的行跡示意圖；

圖7是清掃裝置在清掃區域內有貼墻障礙物的情況下的行跡示意圖；

圖8是清掃裝置在清掃區域內有尺寸小于裝置清掃寬度的障礙物的情況下的行跡示意圖；

圖9是示出圖8中的障礙物所在位置的局部放大圖；

圖10是清掃裝置在避開尺寸大于裝置清掃寬度的障礙物的行跡示意圖。

在附圖中，相同的附圖標記指示相似或相應的特征或功能。

具體實施方式