[實用新型]一種基于Arduino控制的并聯(lián)機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520210199.0
• 申請日: 2015-04-09
• 公開（公告）號: CN204725485U
• 公開（公告）日: 2015-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張智謙;裘焱楓;杜佳晨;許汪洋;俞圣;李佳明;夏航
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B07C5/00
• 代理公司: 杭州賽科專利代理事務(wù)所 33230
• 代理人: 汪愛平;余華康

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于自動化抓取搬運技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于Arduino控制的并聯(lián)機械手。

背景技術(shù)

工件分揀是工業(yè)產(chǎn)品批量生產(chǎn)環(huán)節(jié)重要的組成部分。傳統(tǒng)生產(chǎn)線上，分揀常采用人工分揀的方法，對于長時間的工作，顯然是滿足不了的。目前隨著生產(chǎn)生活的需要，機械手抓取已經(jīng)被大量地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。然而現(xiàn)有的機械手系統(tǒng)存在諸多的不足之處，如精度低，效率不高，系統(tǒng)體積龐大，價格昂貴，自由度不高，這些問題在當下急需解決。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種基于Arduino控制的并聯(lián)機械手，具有價格低廉以及穩(wěn)定準確操作的特點。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的，提供一種基于Arduino控制的并聯(lián)機械手，包括支架以及吊裝在支架頂部的并聯(lián)機械手，并聯(lián)機械手通過固定平臺固定在支架上，并聯(lián)機械手包括Arduino單片機、步進電機、運動臂組件、運動平臺以及機械爪，Arduino單片機設(shè)置在固定平臺的頂面上，Arduino單片機控制步進電機，在固定平臺的底面上設(shè)置有三個步進電機，每個步進電機帶動一運動臂組件動作，每個運動臂組件的下端同時固定在運動平臺上，在運動平臺的底面上設(shè)有機械爪。

進一步地，運動臂組件包括連接臂、上運動臂、下運動臂、上連接軸、下連接軸、關(guān)節(jié)球軸承以及連接塊，連接臂的一端固定在步進電機的軸上并隨步進電機一同轉(zhuǎn)動，其另一端與上運動臂的上端連接，上連接軸活動地套接在上運動臂的下端，關(guān)節(jié)球軸承分別套在上連接軸以及下連接軸上，且分別位于上運動臂以及下運動臂的兩側(cè)，下運動臂的上端通過關(guān)節(jié)球軸承與上連接軸連接，其下端通過另一關(guān)節(jié)球軸承與下連接軸連接，連接塊一端與下連接軸連接，其另一端與運動平臺連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果為：（1）基于Arduino控制，可連接電腦對arduino直接進行編程，編程語言簡單，可拓展性強。（2）采用步進電機驅(qū)動，運動速度快、定位精確。（3）重量輕、體積小、??結(jié)構(gòu)簡單，成本低、效率高。（4）適應(yīng)范圍廣，可以安裝多種機械爪實現(xiàn)不同物體的抓取功能。

附圖說明

圖1為本實用新型一較佳實施例的立體示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型所要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

請參照圖1所示，本實用新型一種基于Arduino控制的并聯(lián)機械手的較佳實施例，包括支架1以及吊裝在支架1頂部的并聯(lián)機械手2，并聯(lián)機械手2通過固定平臺3固定在支架1上。

并聯(lián)機械手2包括Arduino單片機14、步進電機4、運動臂組件、運動平臺5以及機械爪6。Arduino單片機14設(shè)置在固定平臺3的頂面上，Arduino單片機14控制步進電機4。在固定平臺3的底面上設(shè)置有三個步進電機4，每個步進電機4帶動一運動臂組件動作，每個運動臂組件的下端同時固定在運動平臺5上。在運動平臺5的底面上設(shè)有機械爪6。

運動臂組件包括連接臂7、上運動臂8、下運動臂9、上連接軸10、下連接軸11、關(guān)節(jié)球軸承12以及連接塊13。連接臂7的一端套接在步進電機4的軸上并隨步進電機4一同轉(zhuǎn)動，其另一端與上運動臂8的上端連接。上連接軸10活動地套接在上運動臂8的下端。關(guān)節(jié)球軸承12分別套在上連接軸10以及下連接軸11上，且分別位于上運動臂8以及下運動臂9的兩側(cè)。下運動臂9的上端通過關(guān)節(jié)球軸承12與上連接軸10連接，其下端通過另一關(guān)節(jié)球軸承12與下連接軸11連接。連接塊13一端與下連接軸11連接，其另一端與運動平臺5連接。三個步進電機4的協(xié)調(diào)運動使得運動平臺5達到所要分揀物體的精確位置。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。