[實用新型]一種基于Arduino控制的并聯機械手

有效

• 申請號: 201520210199.0
• 申請日: 2015-04-09
• 公開（公告）號: CN204725485U
• 公開（公告）日: 2015-10-28
• 發明（設計）人: 張智謙;裘焱楓;杜佳晨;許汪洋;俞圣;李佳明;夏航
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B07C5/00
• 代理公司: 杭州賽科專利代理事務所 33230
• 代理人: 汪愛平;余華康

1.一種基于Arduino控制的并聯機械手，包括支架以及吊裝在所述支架頂部的并聯機械手，所述并聯機械手通過固定平臺固定在支架上，其特征在于，所述并聯機械手包括Arduino單片機、步進電機、運動臂組件、運動平臺以及機械爪，所述Arduino單片機設置在固定平臺的頂面上，所述Arduino單片機控制步進電機，在所述固定平臺的底面上設置有三個步進電機，每個所述步進電機帶動一運動臂組件動作，每個所述運動臂組件的下端同時固定在運動平臺上，在所述運動平臺的底面上設有機械爪。

2.如權利要求1所述的一種基于Arduino控制的并聯機械手，其特征在于，所述運動臂組件包括連接臂、上運動臂、下運動臂、上連接軸、下連接軸、關節球軸承以及連接塊，所述連接臂的一端套接在步進電機的軸上并隨步進電機一同轉動，其另一端與上運動臂的上端連接，所述上連接軸活動地套接在上運動臂的下端，所述關節球軸承分別套在上連接軸以及下連接軸上，且分別位于上運動臂以及下運動臂的兩側，所述下運動臂的上端通過關節球軸承與上連接軸連接，其下端通過另一關節球軸承與下連接軸連接，所述連接塊一端與下連接軸連接，其另一端與運動平臺連接。