[實用新型]一種電纜隧道巡檢機器人行走機構

有效

• 申請號: 201520202431.6
• 申請日: 2015-04-02
• 公開（公告）號: CN204913878U
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 許春山;蘭新力
• 申請（專利權）人: 江蘇億嘉和信息科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 劉豐

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種電纜隧道巡檢機器人行走機構。

背景技術

電纜隧道巡檢機器人已經廣泛運用于電力行業，其能夠對電纜隧道內的電力電纜及各種電力設施進行巡檢，從而保障供電系統的可靠性和穩定性。

一般而言，電纜隧道巡檢機器人在行走機構的設計上，主要采用軌道式行走方式。中國專利文件CN102841604A《面向隧道電纜巡檢機器人的軌道系統及測試方法》中給出了一種隧道電纜巡檢機器人導軌系統設計方法，其軌道采用懸掛于隧道頂部，軌道本身包含吊桿、T型凹槽導軌、充電線路和通信線路、無線傳感器等。由于只采用一對T型凹槽導軌同時承擔承重和導向功能，當機器人重負載時導向摩擦增大，需要驅動的力矩增加，此種設備方法對于負重較大采用電池供電的電纜隧道巡檢機器人不太實用。同時，導軌中設置了充電線路和通信線路增加的安裝維護的工作量。

中國專利文件CN103802086A《巡檢機器人》也公開了一種驅動行走機構，其技術方案將驅動導向機構設置于軌道外壁兩側，這種設計方法將導向機構暴露在隧道環境中，長期運行機構的清潔維護是一個問題。同時，驅動導向機構只設置了水平導向輪組，對垂直方向的摩擦沒有做充分考慮。

中國專利文件203186345U《一種電力隧道無線移動視頻巡檢機器人結構》也公開了一種電纜隧道巡檢機器人行走機構，其軌道部分主要結構由中空的鋁合金導軌組成，前車架和后車架藏于其中，前驅動輪組和后驅動輪組安裝在前車架和后車架，在鋁合金導軌的支撐面上行駛。前車架與后車架前后分別裝有一對可水平方向上能左右浮動的前導向輪組和后導向輪組。該技術方案的主要問題在于前驅動輪組和后驅動輪組在鋁合金導軌的支撐面上行駛，既要起驅動作用，也要起承重作用，從而加重了驅動機構的壓力，降低了整個行走機構負載能力。同時，該合金導軌為中空的矩形結構，從結構上而言不夠穩固。

發明內容

本實用新型目的是：為了克服上述電纜隧道巡檢機器人行走機構存在的種種問題，提出一種新的電纜隧道巡檢機器人行走機構，該機構具有較強的負載能力，且結構簡單，重量較輕，易于運輸、安裝、調試。

具體地說，本實用新型是采用以下技術方案實現的，包括導軌和驅動導向機構，所述導軌具有中空的腔室，所述驅動導向機構包括安裝在導軌的中空腔室內的車架，車架設有水平導向輪組，水平導向輪組在導軌的中空腔室內起水平導向作用，機器人懸掛在車架下方，車架設有承重輪組，導軌的中空腔室內設有承重軌道用于支撐承重輪組，車架下方設有驅動輪組，驅動輪組在導軌的下方與導軌的下表面滾動配合。

由于在車架上設置了承重輪組，使得承重輪組和驅動輪組而分離，驅動輪組在導軌的下方與導軌的下表面滾動配合從而不需要起承重作用，這樣的結構既可以有效承載車架和機器人的重量，又減輕了驅動機構的壓力，提高了整個行走機構負載能力。

本實用新型的導軌可以為鋁合金制成的圓弧邊倒梯形形狀，導軌的中空腔室兩側設有減重孔。這樣使得導軌的結構既美觀大方，又穩固輕便，易于運輸、安裝、調試。

進一步而言，減重孔有4個，導軌的中空腔室的每側各有2個。這樣能夠起到更好的減重效果。

進一步而言，承重輪組包括前承重輪對和后承重輪對，前承重輪對和后承重輪對分別位于車架的前部和后部。

進一步而言，所述驅動輪組包括主驅動輪和從驅動輪，主驅動輪和電機相連、在電機的驅動下轉動以驅動車架行走，從驅動輪起平衡作用。

進一步而言，所述水平導向輪組包括水平設置的前端導向輪、前部導向輪、中部導向輪和后部導向輪，前端導向輪位于車架前端，前部導向輪、中部導向輪和后部導向輪分別位于車架的前部、中部和后部。