[實用新型]一種電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520202431.6
• 申請日: 2015-04-02
• 公開（公告）號: CN204913878U
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許春山;蘭新力
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇億嘉和信息科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 南京知識律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 劉豐

1.一種電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)，包括導(dǎo)軌和驅(qū)動導(dǎo)向機構(gòu)，所述導(dǎo)軌具有中空的腔室，所述驅(qū)動導(dǎo)向機構(gòu)包括安裝在導(dǎo)軌的中空腔室內(nèi)的車架，車架設(shè)有水平導(dǎo)向輪組，水平導(dǎo)向輪組在導(dǎo)軌的中空腔室內(nèi)起水平導(dǎo)向作用，機器人懸掛在車架下方，其特征在于，車架設(shè)有承重輪組，導(dǎo)軌的中空腔室內(nèi)設(shè)有承重軌道用于支撐承重輪組，車架下方設(shè)有驅(qū)動輪組，驅(qū)動輪組在導(dǎo)軌的下方與導(dǎo)軌的下表面滾動配合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)軌為鋁合金制成的圓弧邊倒梯形形狀，導(dǎo)軌的中空腔室兩側(cè)設(shè)有減重孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)，其特征在于，所述減重孔有4個，導(dǎo)軌的中空腔室的每側(cè)各有2個。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)，其特征在于，所述承重輪組包括前承重輪對和后承重輪對，前承重輪對和后承重輪對分別位于車架的前部和后部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動輪組包括主驅(qū)動輪和從驅(qū)動輪，主驅(qū)動輪和電機相連、在電機的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動以驅(qū)動車架行走，從驅(qū)動輪起平衡作用。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)，其特征在于，所述水平導(dǎo)向輪組包括水平設(shè)置的前端導(dǎo)向輪、前部導(dǎo)向輪、中部導(dǎo)向輪和后部導(dǎo)向輪，前端導(dǎo)向輪位于車架前端，前部導(dǎo)向輪、中部導(dǎo)向輪和后部導(dǎo)向輪分別位于車架的前部、中部和后部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)，其特征在于，所述前部導(dǎo)向輪包括上前部導(dǎo)向輪和下前部導(dǎo)向輪，所述后部導(dǎo)向輪包括上后部導(dǎo)向輪和下后部導(dǎo)向輪，上前部導(dǎo)向輪位于前承重輪對正上方，下前部導(dǎo)向輪位于前承重輪對正下方，上后部導(dǎo)向輪位于后承重輪對正上方，下后部導(dǎo)向輪位于后承重輪對正下方，上前部導(dǎo)向輪、中部導(dǎo)向輪和上后部導(dǎo)向輪位于同一水平軸線，所述導(dǎo)軌的中空腔室由上至下相應(yīng)的分為上部水平導(dǎo)向腔體、承重腔體和下部水平導(dǎo)向腔體，上部水平導(dǎo)向腔體用于容納上前部導(dǎo)向輪、中部導(dǎo)向輪和上后部導(dǎo)向輪，其腔壁與上前部導(dǎo)向輪、中部導(dǎo)向輪和上后部導(dǎo)向輪相接觸，下部水平導(dǎo)向腔體用于容納下前部導(dǎo)向輪和下后部導(dǎo)向輪，其腔壁與下前部導(dǎo)向輪和下后部導(dǎo)向輪相接觸，承重腔體用于容納前承重輪對和后承重輪對，承重軌道位于承重腔體底部的兩側(cè)，上部水平導(dǎo)向腔體底部兩側(cè)設(shè)有前端導(dǎo)向軌道，前端導(dǎo)向輪與前端導(dǎo)向軌道相配合。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)，其特征在于，上部水平導(dǎo)向腔體與上前部導(dǎo)向輪、中部導(dǎo)向輪和上后部導(dǎo)向輪接觸的腔壁、下部水平導(dǎo)向腔體與下前部導(dǎo)向輪和下后部導(dǎo)向輪接觸的腔壁、以及承重軌道與前承重輪對和后承重輪對接觸的位置均設(shè)有紋路。

9.根據(jù)權(quán)利要求6~8任一所述的電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)軌的頂部設(shè)有多個磁鋼定位點，車架設(shè)有磁性傳感器用于感知磁鋼定位點的磁場信號，從驅(qū)動輪連接有編碼器。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電纜隧道巡檢機器人行走機構(gòu)，其特征在于，所述磁性傳感器設(shè)置在前端導(dǎo)向輪上部。