[實用新型]門鎖鎖面拋光的機器人手爪

有效

• 申請號: 201520191908.5
• 申請日: 2015-04-01
• 公開（公告）號: CN204505283U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 李麒麟;李來生;郭敏
• 申請（專利權）人: 李麒麟
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J13/08;B24B41/06
• 代理公司: 上海科律專利代理事務所(特殊普通合伙) 31290
• 代理人: 葉鳳

技術領域

????本實用新型涉及一種機器人自動化領域，特別涉及一種門鎖鎖面拋光的機器人手爪。

背景技術

機器人手爪是工業機器人應用中最重要的環節，其作用主要是通用的六軸機器人通過更換相應的手爪以適用于不同的行業，根據目標工件的結構及所處的工藝環節不同其抓取方式也不同。

工業機器人在各行業中均有著廣泛的運用，在小五金加工制造行業，由于工件在拋光工程中會產生大量的粉塵，工作環境極其惡劣，再加上勞動強度大，使得勞動力成本迅速上升，同時還造成該工種的用工荒。另一方面市場對于產品質量的要求越來越高，由大量流動人員加工工件，容易造成質量不穩定，工業機器人通過閉環控制回路及優良的重復精度，則能極大提高產品的質量穩定性。隨著我國產業結構調整及工業4.0計劃的推進，工業機器人的應用作為工業4.0的基礎顯的尤為重要，而適用各行業的專業機器人手爪更是基礎中的重要環節。

目前用于拋光的機器人手爪主要適用于輪轂的拋光，輪轂拋光的機器人手爪包括氣缸和一個固定夾持部件。該機器人手爪無法應用于小而細長的實木門鎖拋光，這是需要著重改善的地方。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是要提供一種僅適用于小五金拋光的門鎖鎖面拋光的機器人手爪。

為了解決以上的技術問題，本實用新型提供了一種門鎖鎖面拋光的機器人手爪，手爪鏈接器與承重導軌組件連接，承重導軌組件的導向桿頂部與執行氣爪組件連接，執行氣爪組件的安裝面板上安裝有成對的二指氣缸，二指氣缸的前端手指張開并卡緊門鎖面板的內側，二指氣缸的外側裝有一組防翻轉組件，防翻轉組件通過旋轉螺桿調整頂壓門鎖面板的位置。

所述承重導軌組件包括四組直線導軌，四組直線導軌的尾部加裝彈簧，四組直線導軌端部的導向桿穿過執行氣爪組件的安裝面板用防松螺母固定，執行氣爪組件受力后退壓縮彈簧，使執行氣爪組件上下浮動，用以消除位置誤差及調整工件拋光的力度。在工件正面受到拋光輪作用力過大時，整個執行氣爪組件向后退讓減小作用力，當拋光輪直徑變小時，工件作用力也隨之減小，此時又能通過承重導軌組件的內置彈簧加大作用力，從而保證打磨力度的穩定。

所述門鎖鎖面拋光機器人手爪的中心位置安裝有檢測手爪浮動位置的位置反饋傳感器，位置反饋傳感器與執行氣爪組件的觸發開關、機器人控制器連接。機器人控制器對機器人手爪的拋光位置進行實時監測，保證工件所受拋光力均勻，提高了產品的質量。在整個拋光過程中，拋光輪的直徑發生變化或拋光力度發生超差時，位置反饋傳感器將把數據傳輸給機器人控制器，與機器人控制器內自設的數據進行判斷，并對機器人手臂發出姿態調整的信號，使工件與拋光輪之間的力度與距離恢復到設計值內，形成一個閉環回路。本實用新型使用閉環伺服回路控制，可以有效地修正在作業過程出現的偏差，即保證了產品的質量穩定，又保證了整個系統的安全運行。

所述二指氣缸前端手指設有橡膠槽，橡膠槽內裝有橡膠條。增加了機器人手爪對門鎖面板的加持力，橡膠的柔性能消除了機器人手爪在移動過程中的位置誤差。

所述橡膠條為防滑耐高溫橡膠條。

所述二指氣缸通過電磁閥與氣源連接，控制電磁閥的轉向，從而控制二指氣缸的動作。

防翻轉組件防止在拋光過程中鎖面出現翻轉而造成工件脫落，調節防翻轉組件的旋轉螺桿，可適用各種不同類型的門鎖面板。

本實用新型的優越功效在于：

1）?結構簡單、穩定性好、可靠性高、使用壽命長、安裝維護方便；

2）?執行氣爪組件整體浮動，可以有效控制工件拋光打磨的力度保持穩定，極大地提高了產品的質量穩定性，降低廢品率。

附圖說明

構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖中標號說明

1—手爪鏈接器；?????????????????????????????2—承重導軌組件；

3—執行氣爪組件；???????????????????????????4—可翻轉組件；

5—位置反饋傳感器；?????????????????????????6—旋轉螺桿；

7—門鎖面板；???????????????????????????????8—橡膠槽；

9—彈簧；???????????????????????????????????10—二指氣缸。