[實用新型]一種空間三平動的對稱并聯(lián)機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520188944.6
• 申請日: 2015-04-01
• 公開（公告）號: CN204505270U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周玉林;孫通帥;褚宏鵬;楊亞敬;周曉亮
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域??本實用新型屬于機器人和空間并聯(lián)機構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種空間三平動的對稱并聯(lián)機構(gòu)。

背景技術(shù)??并聯(lián)機器人與串聯(lián)機器人相比，具有剛度大、運動速度快、精度高等優(yōu)點，在機械工業(yè)領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。目前，三平動并聯(lián)機器人在自動化生產(chǎn)線中也得以應(yīng)用，但現(xiàn)有三平動并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝和制造精度要求較高、執(zhí)行部分慣性大等缺點在一定程度上阻礙了其進一步的市場化。

發(fā)明內(nèi)容??本實用新型旨在解決上述問題，提出了一種空間三平動的對稱并聯(lián)機構(gòu)，其采用的技術(shù)方案如下：

該機構(gòu)由動平臺1、機架2以及聯(lián)接上述兩者的三個支鏈組成。第一支鏈B1中，從動平臺1到機架2依次是轉(zhuǎn)動副R11，轉(zhuǎn)動副R12，轉(zhuǎn)動副R13，轉(zhuǎn)動副R14和移動副P11，其中轉(zhuǎn)動副R11的軸線與轉(zhuǎn)動副R12軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R12的軸線與轉(zhuǎn)動副R13的軸線平行，轉(zhuǎn)動副R13的軸線與轉(zhuǎn)動副R14的軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R11的軸線與轉(zhuǎn)動副R14的軸線平行,轉(zhuǎn)動副R14的軸線與移動副P11的移動方向平行。

第二支鏈B2中，從動平臺1到機架2依次是轉(zhuǎn)動副R21，轉(zhuǎn)動副R22，轉(zhuǎn)動副R23，轉(zhuǎn)動副R24和移動副P21，其中轉(zhuǎn)動副R21的軸線與轉(zhuǎn)動副R22軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R22的軸線與轉(zhuǎn)動副R23的軸線平行，轉(zhuǎn)動副R23的軸線與轉(zhuǎn)動副R24的軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R21的軸線與轉(zhuǎn)動副R24的軸線平行，轉(zhuǎn)動副R24的軸線與移動副P21的移動方向平行。

第三支鏈B3中，從動平臺1到機架2依次是轉(zhuǎn)動副R31，轉(zhuǎn)動副R32，轉(zhuǎn)動副R33，轉(zhuǎn)動副R34和移動副P31，其中轉(zhuǎn)動副R31的軸線與轉(zhuǎn)動副R32軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R32的軸線與轉(zhuǎn)動副R33的軸線平行，轉(zhuǎn)動副R33的軸線與轉(zhuǎn)動副R24的軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R31的軸線與轉(zhuǎn)動副R34的軸線平行，轉(zhuǎn)動副R24的軸線與移動副P21的移動方向平行。

另外，轉(zhuǎn)動副R11與轉(zhuǎn)動副R12的空間距離、轉(zhuǎn)動副R21與轉(zhuǎn)動副R22的空間距離和轉(zhuǎn)動副R31與轉(zhuǎn)動副R32的空間距離，該三者相等。轉(zhuǎn)動副R12與轉(zhuǎn)動副R13的空間距離、轉(zhuǎn)動副R22與轉(zhuǎn)動副R23的空間距離和轉(zhuǎn)動副R32與轉(zhuǎn)動副R33的空間距離，該三者相等。轉(zhuǎn)動副R13與轉(zhuǎn)動副R14的空間距離、轉(zhuǎn)動副R23轉(zhuǎn)動副R24的空間距離和轉(zhuǎn)動副R33與轉(zhuǎn)動副R34的空間距離，該三者相等。轉(zhuǎn)動副R14與移動副P11的空間距離、轉(zhuǎn)動副R24與移動副P21的空間距離和轉(zhuǎn)動副R34與移動副P31的空間距離，該三者相等。

本實用新型具有如下優(yōu)點：該機構(gòu)使用的運動副為移動副和轉(zhuǎn)動副，加工生產(chǎn)方便，利于裝配，生產(chǎn)成本較低，同時，驅(qū)動裝置可直接安裝在機架上，降低運動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量，可提高動平臺的響應(yīng)速度，動平臺和機架可相互轉(zhuǎn)變，轉(zhuǎn)變后驅(qū)動轉(zhuǎn)置便于安裝。綜上，該機構(gòu)可應(yīng)用到需要空間三平動的工業(yè)自動化領(lǐng)域，具有較好的市場前景。

附圖說明：

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為動平臺和機架互換后結(jié)構(gòu)示意圖；

具體實施方式：

實施例1：

如圖1，一種空間三平動的對稱并聯(lián)機構(gòu)，該機構(gòu)由動平臺1、機架2以及聯(lián)接上述兩者的三個支鏈組成。第一支鏈B1中，從動平臺1到機架2依次是轉(zhuǎn)動副R11，轉(zhuǎn)動副R12，轉(zhuǎn)動副R13，轉(zhuǎn)動副R14和移動副P11，其中轉(zhuǎn)動副R11的軸線與轉(zhuǎn)動副R12軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R12的軸線與轉(zhuǎn)動副R13的軸線平行，轉(zhuǎn)動副R13的軸線與轉(zhuǎn)動副R14的軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R11的軸線與轉(zhuǎn)動副R14的軸線平行，轉(zhuǎn)動副R14的軸線與移動副P11的移動方向平行。

第二支鏈B2中，從動平臺1到機架2依次是轉(zhuǎn)動副R21，轉(zhuǎn)動副R22，轉(zhuǎn)動副R23，轉(zhuǎn)動副R24和移動副P21，其中轉(zhuǎn)動副R21的軸線與轉(zhuǎn)動副R22軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R22的軸線與轉(zhuǎn)動副R23的軸線平行，轉(zhuǎn)動副R23的軸線與轉(zhuǎn)動副R24的軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R21的軸線與轉(zhuǎn)動副R24的軸線平行，轉(zhuǎn)動副R24的軸線與移動副P21的移動方向平行。

第三支鏈B3中，從動平臺1到機架2依次是轉(zhuǎn)動副R31，轉(zhuǎn)動副R32，轉(zhuǎn)動副R33，轉(zhuǎn)動副R34和移動副P31，其中轉(zhuǎn)動副R31的軸線與轉(zhuǎn)動副R32軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R32的軸線與轉(zhuǎn)動副R33的軸線平行，轉(zhuǎn)動副R33的軸線與轉(zhuǎn)動副R24的軸線垂直但不相交，轉(zhuǎn)動副R31的軸線與轉(zhuǎn)動副R34的軸線平行，轉(zhuǎn)動副R24的軸線與移動副P21的移動方向平行。