[實(shí)用新型]側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520185554.3
• 申請(qǐng)日: 2015-03-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204976612U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 施太郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 艾爾發(fā)（蘇州）自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/02
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域,具體而言,特別涉及一種側(cè)掛式三軸伺機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手被應(yīng)用在各種工業(yè)生產(chǎn)線上，用于將生產(chǎn)線上的對(duì)象從一個(gè)位置搬移至另一個(gè)位置，機(jī)械手臂的位移由伺服馬達(dá)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。現(xiàn)有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均采用齒輪配合齒條傳動(dòng)，齒輪齒條傳動(dòng)需要將齒輪和齒條定位在框架式結(jié)構(gòu)上才能完成，因此，采用這種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手成本高，體積大，噪音大，整體笨重，生產(chǎn)周期長(zhǎng)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述技術(shù)問(wèn)題之一。有鑒于此，本實(shí)用新型需要提供一種低噪音、低成本、輕便的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手。

根據(jù)本實(shí)用新型的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，包括基座和設(shè)置在所述基座上方的滑軌，Y軸皮帶與所述滑軌平行設(shè)置并通過(guò)皮帶固定座固定在所述基座上，Y軸滑板通過(guò)所述滑軌設(shè)置在所述基座上，所述Y軸滑板上設(shè)有引撥固定板和氣閥箱，所述引撥固定板與所述軸滑板垂直設(shè)置，所述氣閥箱內(nèi)置有電磁閥，所述電磁閥的馬達(dá)動(dòng)作通過(guò)所述滑軌和所述Y軸皮帶帶動(dòng)所述氣閥箱、所述軸滑板和所述引撥固定板在Y軸方向運(yùn)動(dòng)，其中所述Y軸方向?yàn)樗鯵軸滑板所在的平面方向；所述Y軸滑板上還固定設(shè)有一X軸滑軌，所述引撥固定板上設(shè)有引撥臂，齒條固定在所述引撥臂上，所述X軸滑軌與所述引撥臂平行連接，所述X軸滑軌與正臂和副臂垂直連接，所述正臂和所述副臂平行設(shè)置并垂直于所述Y軸滑板與所述X軸滑軌所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引撥臂的同一側(cè)，所述引撥臂上設(shè)有無(wú)剎車馬達(dá)，所述無(wú)剎車馬達(dá)動(dòng)作通過(guò)所述齒條和所述X軸滑軌分別帶動(dòng)所述正臂和所述副臂在X軸方向做往返運(yùn)動(dòng)，其中所述X軸方向?yàn)樗鯴軸滑軌所在的平面方向；所述正臂包括正臂結(jié)構(gòu)第一節(jié)和正臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)，正臂鏈條設(shè)置在所述正臂上，所述正臂鏈條固定架固定在正臂鏈條上端，所述副臂包括副臂結(jié)構(gòu)第一節(jié)和副臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)，副臂鏈條設(shè)置在所述副臂上，所述副臂鏈條固定架固定在副臂鏈條上端，還包括用于固定在副臂上下座上，同時(shí)也固定副臂上下氣缸的副臂上固定板，所述正臂包括一內(nèi)置有正臂馬達(dá)的正臂封罩和一具有傳輸功能的正臂皮帶輪，所述正臂馬達(dá)的動(dòng)作通過(guò)所述正臂皮帶輪帶動(dòng)所述正臂在Z軸方向運(yùn)動(dòng)；所述副臂包括一內(nèi)置有副臂馬達(dá)的副臂馬達(dá)罩和一具有傳輸功能的副臂皮帶輪，所述副臂馬達(dá)的動(dòng)作通過(guò)所述副臂皮帶輪帶動(dòng)所述副臂在Z軸方向運(yùn)動(dòng)，其中所述Z軸方向?yàn)樗龈北鬯诘钠矫娣较颉?/p>

根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，除X軸使用齒輪傳動(dòng)其它均采用皮帶傳動(dòng)，有效的解決了噪音大，成本高，占用空間大的問(wèn)題，有效的降低了生產(chǎn)成本，設(shè)備更加的輕便化，對(duì)于組裝和操作人員來(lái)說(shuō)更加的便捷；對(duì)于使用者來(lái)說(shuō)，不受空間的限制。

另外，根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述正臂包括正臂結(jié)構(gòu)第一節(jié)、正臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)和用于夾取產(chǎn)品的側(cè)姿組，正臂鏈條設(shè)置在所述正臂上，所述正臂鏈條固定架固定在正臂鏈條上端，正臂結(jié)構(gòu)梁第二節(jié)通過(guò)正臂皮帶輪連接，并與所述側(cè)姿組連接，所述正臂馬達(dá)的動(dòng)作通過(guò)所述正臂皮帶輪帶動(dòng)所述正臂第二節(jié)和所述側(cè)姿組在Z軸方向運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述副臂包括副臂結(jié)構(gòu)第一節(jié)和副臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)和用于夾持產(chǎn)品的夾具，副臂鏈條設(shè)置在所述副臂上，所述副臂鏈條固定架固定在副臂鏈條上端，還包括用于固定在副臂上下座，同時(shí)也固定副臂上下氣缸的副臂上固定板，其中所述副臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)通過(guò)所述滑軌固定在上下固定板上，所述上下固定板固定在副臂引拔滑板上，所述副臂引拔滑板固定在所述引撥臂上，所述副臂馬達(dá)的動(dòng)作通過(guò)所述副臂皮帶輪帶動(dòng)所述副臂結(jié)構(gòu)第二節(jié)和所述夾具在Z軸方向運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述正臂還包括帶剎車馬達(dá)，所述帶剎車馬達(dá)的動(dòng)作帶動(dòng)所述正臂運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，所述副臂上設(shè)有副臂上固定板和上下固定板，所述副臂上固定板上下固定板固定在所述副臂下端并同時(shí)固定位于所述上下固定板上方的副臂上下氣缸，所述副臂上下氣缸帶動(dòng)所述上下固定板運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，還包括固定在所述基座上的用于防止所述Y軸滑板掉落的撞擊皮帶壓板和Y軸護(hù)套板，其中所述Y軸護(hù)套板上固定設(shè)有一Y軸保護(hù)鏈條，所述Y軸保護(hù)鏈條與所述氣閥箱連接。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)掛式三軸伺服機(jī)械手，進(jìn)一步包括引撥外罩，所述引拔端罩固定在所述Y軸滑板上。