[實用新型]側掛式三軸伺服機械手

有效

• 申請號: 201520185554.3
• 申請日: 2015-03-30
• 公開（公告）號: CN204976612U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 施太郎
• 申請（專利權）人: 艾爾發（蘇州）自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種側掛式三軸伺服機械手，其特征在于，包括基座和設置在所述基座上方的滑軌，Y軸皮帶與所述滑軌平行設置并通過皮帶固定座固定在所述基座上，Y軸滑板通過所述滑軌設置在所述基座上，所述Y軸滑板上設有引撥固定板和氣閥箱，所述引撥固定板與所述軸滑板垂直設置，所述氣閥箱內置有電磁閥，所述電磁閥的馬達動作通過所述滑軌和所述Y軸皮帶帶動所述氣閥箱、所述軸滑板和所述引撥固定板在Y軸方向運動，其中所述Y軸方向為所述Y軸滑板所在的平面方向；

所述Y軸滑板上還固定設有一X軸滑軌，所述引撥固定板上設有引撥臂，齒條固定在所述引撥臂上，所述X軸滑軌與所述引撥臂平行連接，所述X軸滑軌與正臂和副臂垂直連接，所述正臂和所述副臂平行設置并垂直于所述Y軸滑板與所述X軸滑軌所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引撥臂的同一側，所述引撥臂上設有無剎車馬達，所述無剎車馬達動作通過所述齒條和所述X軸滑軌分別帶動所述正臂和所述副臂在X軸方向做往返運動，其中所述X軸方向為所述X軸滑軌所在的平面方向；

所述正臂包括正臂結構第一節和正臂結構第二節，正臂鏈條設置在所述正臂上，所述正臂鏈條固定架固定在正臂鏈條上端，所述副臂包括副臂結構第一節和副臂結構第二節，副臂鏈條設置在所述副臂上，所述副臂鏈條固定架固定在副臂鏈條上端，還包括用于固定在副臂上下座上，同時也固定副臂上下氣缸的副臂上固定板，所述正臂包括一內置有正臂馬達的正臂封罩和一具有傳輸功能的正臂皮帶輪，所述正臂馬達的動作通過所述正臂皮帶輪帶動所述正臂在Z軸方向運動；所述副臂包括一內置有副臂馬達的副臂馬達罩和一具有傳輸功能的副臂皮帶輪，所述副臂馬達的動作通過所述副臂皮帶輪帶動所述副臂在Z軸方向運動，其中所述Z軸方向為所述副臂所在的平面方向。

2.根據權利要求1所述的側掛式三軸伺服機械手，其特征在于：所述正臂包括正臂結構第一節、正臂結構第二節和用于夾取產品的側姿組，正臂鏈條設置在所述正臂上，所述正臂鏈條固定架固定在正臂鏈條上端，正臂結構梁第二節通過正臂皮帶輪連接，并與所述側姿組連接，所述正臂馬達的動作通過所述正臂皮帶輪帶動所述正臂第二節和所述側姿組在Z軸方向運動。

3.根據權利要求2所述的側掛式三軸伺服機械手，其特征在于：所述副臂包括副臂結構第一節和副臂結構第二節和用于夾持產品的夾具，副臂鏈條設置在所述副臂上，所述副臂鏈條固定架固定在副臂鏈條上端，還包括用于固定在副臂上下座，同時也固定副臂上下氣缸的副臂上固定板，其中所述副臂結構第二節通過所述滑軌固定在上下固定板上，所述上下固定板固定在副臂引拔滑板上，所述副臂引拔滑板固定在所述引撥臂上，所述副臂馬達的動作通過所述副臂皮帶輪帶動所述副臂結構第二節和所述夾具在Z軸方向運動。

4.根據權利要求3所述的側掛式三軸伺服機械手，其特征在于：所述正臂還包括帶剎車馬達，所述帶剎車馬達的動作帶動所述正臂運動。

5.根據權利要求4所述的側掛式三軸伺服機械手，其特征在于：所述副臂上設有副臂上固定板和上下固定板，所述副臂上固定板上下固定板固定在所述副臂下端并同時固定位于所述上下固定板上方的副臂上下氣缸，所述副臂上下氣缸帶動所述上下固定板運動。

6.根據權利要求5所述的側掛式三軸伺服機械手，其特征在于：還包括固定在所述基座上的用于防止所述Y軸滑板掉落的撞擊皮帶壓板和Y軸護套板，其中所述Y軸護套板上固定設有一Y軸保護鏈條，所述Y軸保護鏈條與所述氣閥箱連接。

7.根據權利要求6所述的側掛式三軸伺服機械手，其特征在于：進一步包括引撥外罩，所述引拔端罩固定在所述Y軸滑板上。

8.根據權利要求7所述的側掛式三軸伺服機械手，其特征在于：所述正臂鏈條固定在所述正臂結構第二節上，所述副臂鏈條一端固定在所述副臂上固定板，一端固定在所述無剎車馬達罩內。

9.根據權利要求1-8任一所述的側掛式三軸伺服機械手，其特征在于：還包括固定在所述基座上的模外安全感應鐵片，所述模外安全感應鐵片位于所述滑軌和所述皮帶中間。

10.根據權利要求1-8任一所述的側掛式三軸伺服機械手，其特征在于：還包括固定在所述基座上的儲氣罐。