[實用新型]適用于無人駕駛車輛的電控制動差速轉向裝置

有效

• 申請號: 201520183729.7
• 申請日: 2015-03-30
• 公開（公告）號: CN204659716U
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發明（設計）人: 楊雯;楊光興;黃康;劉鵬
• 申請（專利權）人: 中國嘉陵工業股份有限公司（集團）
• 主分類號: B60T8/32
• 分類號: B60T8/32;B60T13/74;B62D5/04
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 劉興順

技術領域

本實用新型屬于轉向裝置領域，具體地說，尤其涉及一種適用于無人駕駛車輛的電控制動差速轉向裝置。

背景技術

眾所周知，汽車轉向系統是用于改變或保持車輛行駛方向的專門機構，其作用是在車輛行駛過程中，根據駕駛需要來改變車輛的行駛方向。目前，公知的無人駕駛車輛的轉向方式有如下兩種：第一種為控制電機驅動方向柱，方向柱帶動轉向輪進行軌跡轉向，或者由方向柱帶動拉索/拉桿，驅動差速轉向機構實現差速轉向。另一種由控制電機驅動液壓泵，帶動液壓無極雙流差速機構，實現差速轉向。上述兩種轉向方式都具有共同的缺點，即：結構復雜，涉及的機構較多，這樣又帶來如下兩個方面的問題，其一是制造、裝配難度大，制造成本高，可靠性差；其二是控制路徑長，控制難度大，控制精度差。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于提供一種結構簡單、便于控制的電控制動差速轉向裝置。

本實用新型的技術方案如下：一種適用于無人駕駛車輛的電控制動差速轉向裝置，其特征在于：包括動力總成(1)和電子控制單元(15)，其中動力總成(1)的動力經過變速器(2)變速后，輸入到差速器(3)中，該差速器具有同軸設置的左輸出半軸(3a)和右輸出半軸(3b)；所述差速器(3)的左、右側對稱設有一個車輪組，每個車輪組由至少兩個前后并排的車輪(4)組成，每個車輪組中的所有車輪通過鏈條鏈輪組件由對應側的所述左、右輸出半軸(3a、3b)帶動；

所述左、右輸出半軸(3a、3b)上分別固套有一個制動盤(5)，該制動盤與對應的一個制動主缸(6)相配合，而每個制動主缸的制動油管(7)與相應的一個制動伺服機構相連；所述制動伺服機構包括制動電機(8)和齒條(14)，其中制動電機(8)為伺服電機，其輸出軸與蝸桿(9)同軸連接，該蝸桿與蝸輪(10)常嚙合，且蝸輪固套在蝸輪軸(11)上；所述蝸輪軸(11)上的軸齒與大齒輪(12)常嚙合，該大齒輪固套在齒輪軸(13)上，而齒輪軸上的軸齒與所述齒條(14)常嚙合，且制動電機(8)、蝸桿(9)、蝸輪軸(11)、齒輪軸(13)和齒條(14)均支撐在殼體(15)上；當所述制動電機(8)工作時，可帶動齒條(14)做直線移動，從而壓縮或放松制動油管(7)中的壓力油，進而控制所述制動主缸(6)制動或解除制動；

所述電子控制單元(15)用于控制兩個制動伺服機構中的制動電機(8)的工作狀態，且車架上設有左輪速傳感器(16)、右輪速傳感器(17)、左制動液壓力傳感器(18)、右制動液壓力傳感器(19)和橫擺角速度傳感器(20)，這五個傳感器采集到的數據反饋給電子控制單元(15)。

在以上技術方案中，動力總成(1)的動力通過變速器(2)到差速器(3)中，再通過差速器(3)的左、右輸出半軸分配到對應側的車輪組，進而驅動兩側的車輪組。同時，本轉向裝置在車輪組上未設置轉向控制機構，取而代之的是直接在左、右輸出半軸上設置制動盤(5)，并通過對應的制動主缸(6)來進行控制，而左、右側的制動主缸(6)通過對應側的制動伺服機構由同一個電子控制單元(15)控制。

與傳統結構相比，本實用新型省去了現有技術中的轉向機構及組件，取而代之的是直接在左、右輸出半軸上設置制動盤，并通過對應的制動主缸來進行控制，而左、右側的制動主缸通過對應側的制動伺服機構由同一個電子控制單元控制，這樣不僅大幅簡化了結構，便于制造、裝配，并大幅降低制造成本，而且便于控制，提高了控制的可靠性和精度，從而很好地克服了現有技術的缺陷。

在本案中，每側的所述車輪組由三個車輪(4)組成。

有益效果：本實用新型省去了現有技術中的轉向機構及組件，取而代之的是直接在左、右輸出半軸上設置制動盤，并通過對應的制動主缸來進行控制，而左、右側的制動主缸通過對應側的制動伺服機構由同一個電子控制單元控制，這樣不僅大幅簡化了結構，便于制造、裝配，并大幅降低制造成本，而且便于控制，從而很好地克服了現有技術的缺陷。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為圖1中制動伺服機構的示意圖。

圖3為圖2的剖視圖。

圖4為圖2的A-A向剖視放大圖。

圖5為本實用新型中電子控制單元的控制示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明：