[實用新型]一種變胞機構式可越障機器蟹

有效

• 申請號: 201520157490.6
• 申請日: 2015-03-18
• 公開（公告）號: CN204507058U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 王汝貴;廖益豐;張成東;鄭安平;楊洲;吳曉波;陳輝慶;李燁勛;鄒清明
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

技術領域

本實用新型涉及一種機械設計領域，特別是一種變胞機構式可越障機器蟹。

背景技術

近年來，隨著工業自動化程度的不斷提升，機器人的設計也越來越受到人們的重視，機器人的靈活性也是評判機器人的重要指標之一，然而機器人靈活性的實現很大程度上取決于機器人的內部機構，目前在國內外能比較靈活的機構就是變胞機構，變胞機構通過改變機構的自由度來實現機構構態的靈活變換，因此可變胞的機器人廣受國內外學者的研究，在工廠當中由于很多地方都擺放有東西，有些道路比較狹窄，因此有必要設計一種既能夠靈活越過障礙物又能夠靈活作業的機器人。

目前尚未見有一種既能夠靈活越過障礙物又能夠在多構態下靈活作業的變胞機器人的創新發明設計。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種變胞機構式可越障機器蟹，既能夠在穩定的三角形結構中承載物件，又能夠通過變胞改變機構的構態來實現靈活作業，還可以靈活地通過障礙物，大大提高了生產效率。

本實用新型通過以下技術方案實現上述目的：一種變胞機構式可越障機器蟹，該機器蟹的六個魔方中心轉動塊安裝在魔方中心十字塊上，可繞魔方中心十字塊轉動，魔方第一棱塊、魔方第二棱塊卡入魔方中心轉動塊之間的空位當中，魔方第一角塊和魔方第二角塊卡入到剩下的空位當中，第一軸承安裝在魔?方第二棱塊上的孔中，第二軸承安裝在魔方第二角塊上的孔中，第一連桿安裝于第一軸承中，第二連桿通過第一銷軸與第一連桿相連，第三連桿通過第二銷軸與第二連桿相連，第一操作手指一關節通過第三銷軸與第三連桿相連，第一操作手指二關節通過第四銷軸與第一操作手指一關節相連，第四連桿安裝于第二軸承中，第五連桿通過第五銷軸與第四連桿相連，第六連桿通過第六銷軸與第五連桿相連，第二操作手指一關節通過第七銷軸與第六連桿相連，第二操作手指二關節通過第八銷軸與第二操作手指一關節相連，變胞操作桿穿過魔方中心轉動塊和魔方中心十字塊上的通孔，并可在其間左右移動，變胞桿一端安裝于魔方中心轉動塊上，另一端安裝于變胞操作桿上。

所述魔方中心轉動塊上開有球形槽，并且在球形槽的側壁開有一個小角度的弧形槽，弧形槽的開設是為了讓變胞操作桿上的小鍵能卡入其中。

所述變胞操作桿端部焊接有小鍵，用于當變胞操作桿端部移動入魔方中心轉動塊中開有的球形槽中時旋到球形槽側壁的弧形槽中，以固定變胞操作桿的位置。

本實用新型的突出優點在于：

1、該機器蟹為可變胞的機器人，在第一構態下可承載物件，在第二構態下可靈活作業，變胞方式簡單快捷。

2、該機器蟹的主體是三個魔方體，兩個操作手分別安裝在魔方的棱塊和角塊上，當機器蟹在第二構態下作業時，可通過轉動魔方來使兩個操作手達到魔方的任意位置，具有極強的靈活性和定位精準性。

3、由于該機器蟹構態變化很靈活，因此該機器蟹具有極強的越過障礙物的能力，可在兩個構態下以多種形式越過大小障礙物，在一定程度上提高了工作效率。

附圖說明

圖1是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹魔方主體的結構示意圖。

圖2是圖1的剖視圖。

圖3是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹第一操作手指部分局部放大圖。

圖4是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹變胞操作桿的結構示意圖。

圖5是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹的魔方中心十字塊的結構示意圖。

圖6是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹的魔方中心轉動塊的結構示意圖。

圖7是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹的魔方中心轉動塊的立體結構圖。

圖8是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹第一構態下的結構示意圖。

圖9是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹的第二構態下單邊作業的示意圖。

圖10是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹的第二構態下雙邊作業的示意圖。

圖11是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹越過大型障礙物的示意圖。

圖12是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹越過小型障礙物的示意圖。

圖13是本實用新型所述的變胞機構式可越障機器蟹第二操作手指部分局部放大圖。