[實用新型]一種墻面清洗機器人本體裝置

有效

• 申請號: 201520144923.4
• 申請日: 2015-03-15
• 公開（公告）號: CN204541974U
• 公開（公告）日: 2015-08-12
• 發明（設計）人: 郝高林;郝志國;王垚;馮雷;陳清;楊振海;陳峰;王自希;孫娟芳;李偉;馮賽
• 申請（專利權）人: 郝高林
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 河北東尚律師事務所 13124
• 代理人: 王文慶

技術領域

本實用新型涉及一種清洗機，尤其涉及一種高層建筑外墻面清洗機。

背景技術

目前國內外大樓壁面保潔清洗機器人技術尚不成熟，大樓外壁面的清洗保潔只能由“蜘蛛人”實施。保潔工人懸吊于幾十米乃至上百米高空作業，墜樓傷亡事故時有發生，保潔過程使用的化學清洗劑還會對環境造成附染。

專利檢索發現，北京藍星哈工大機器人技術有限公司壁面清洗機器人，專利號：ZL01202018.4操作方便造價低，能夠適應壁面3mm深、20mm寬的溝槽，但不能跨越壁面窗臺、窗框等障礙物；北京航空航天大學的擦拭機器人專利號：ZL201085.2采用雙向氣缸交替驅動，多吸盤結構，能跨越一定高度的壁面障礙物，但移動速度慢，工作效率低，日(8小時)保潔效率僅130m²；上海交通大學的玻璃幕墻清洗機器人系統專利公開號：CN1586384A采用氣缸套筒驅動吸盤伸縮越障，跨越窗框高度為2英寸；哈爾濱工業大學機器人研究所在《機器人》1999年2期21卷《機器人技術的應用》一文中述及的CLR-I型、CLR-Ⅱ型壁面清洗機器人為瓷磚或玻璃幕墻專用型設計；還有公開號：CN1413809A述及的大樓環保清洗機器人以及采用所述方法機器人。屬爬壁式保潔清洗機器人，即壁虎式或者自攀爬式，為了防止突然斷電和機械故障導致機器人墜落，都附帶安全保障機構，不能跨越壁面障礙物是他們的共同缺陷。

中國實用新型專利《高樓清洗機器人安全保護機構》專利號：200410016870.4和《具有越障功能的雙吸盤吸附單元》專利號：200410025218.9只對安全機構，吸附越障局部問題提出了具體技術方案，但缺乏總體設計構思。

申請人多次赴北京、上海、廣州、深圳實地考察，我國的大樓保潔機器人還處于研發階段，尚無在產業上實現應用的先例。

因此，研制經濟實用型且適應我國建筑物特點的大樓外壁面保潔機器人系統是非常必要的。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種墻面清洗機器人本體裝置，具有操縱方便、清除附垢速度快、清潔效果顯著、省工省時、代替人工高空作業的特點。

為解決上述技術問題，本實用新型所采取的技術方案是：

一種墻面清洗機器人本體裝置，其特征在于：包括架設在立壁支架1上的刮漬裝置、清污裝置、噴水裝置和吸附裝置；所述刮漬裝置包括用于刮削墻面污水的旋轉刮輥，所述清污裝置包括用于清潔墻面污漬的旋轉擦輥，所述噴水裝置包括噴水管道；所述吸附裝置包括與排風機51相連的吸盤裝置；所述旋轉刮輥、吸盤裝置和旋轉擦輥為自上而下依次設置，噴水管道的噴水口位于旋轉刮輥和旋轉擦輥之間；所述旋轉刮輥的工作面、吸盤裝置的工作面和旋轉擦輥的工作面為同一豎直面，該豎直面與噴水管道的噴水口相對。

其中，所述旋轉刮輥包括在長度方向上依次套裝在第一主軸45上的三個外圓周設有刮齒的刮漬輥10，在每兩個刮漬輥之間設置齒形皮帶，所述齒形皮帶的外圓周上設置有刮齒。

其中，所述旋轉擦輥包括在長度方向上依次套裝在第二主軸48上的三個清污輥27，在每兩個清污輥之間設置有下傳皮帶28。

其中，所述的立壁支架1固定在底盤13上，所述旋轉刮輥通過齒形皮帶與設置在底盤13上的第一電機11的動力輸出系統相連接；所述旋轉擦輥通過下傳皮帶28與設置在底盤13上的第一電機11的動力輸出系統相連接。

其中，所述的吸盤裝置所述吸盤裝置包括兩個對稱安裝在中部齒輪14兩側的吸盤，還包括與主傳動軸16連接的副傳動軸25；每個吸盤設有矩形框盒32、上輥軸35、下輥軸34和兩條吸盤皮帶36；

所述矩形框盒32開口朝右且在底板設有進風孔33，所述上輥軸35安裝在矩形框盒32上部，所述下輥軸34安裝在矩形框盒32下部，在矩形框盒32的背面連接矩形立板9，所述矩形立板9通過螺栓與立壁支架1連接；

所述副傳動軸25穿過兩個矩形框盒32背面的矩形立板9，在副傳動軸25的中部設有與動力輸出齒輪12嚙合的對接齒輪26，在副傳動軸25的兩端部分別設有一對副傳動軸側齒輪3，所述吸盤皮帶36位于矩形框盒32兩側，吸盤皮帶36安裝在上輥軸35、下輥軸34和副傳動軸側齒輪3之間；

所述排風機51位于底盤13上；在所述進風孔33和排風機51的進風口之間連接排風管37。