[實用新型]三次元送料機械手

有效

• 申請號: 201520130130.7
• 申請日: 2015-03-06
• 公開（公告）號: CN204505263U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 黃偉;鄭天江;許晶波;李俊杰;虞冠杰;寧學濤;陳健;宋孫浩
• 申請（專利權）人: 中國科學院寧波材料技術與工程研究所;金豐（中國）機械工業有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/08;B21D43/10
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李芙蓉

技術領域

本實用新型涉及送料設備領域，特別是涉及一種多工位送料機械手的三次元送料機械手。

背景技術

在當今的工業發展，自動化已經應用到各個領域。隨著人工勞動成本的增加，用機器人替換人工的現象已經越來越普遍。在科技的推動下，工業機器人已經如火如荼的應用到各個行業，通過模仿人的手關節、臂關節的動作進行作業。通過用機器人替換人工的方式減少了人工作業繁重重復的勞動，減少了在生產加工過程中出現的安全事故。機械手屬于工業機器人的一種，已經廣泛應用到制造業、醫療、航空航天、電子等行業。

目前，一些汽車零部件的工廠的生產模式還以單沖床、單送料設備為主，甚至有一些工廠還在以人工作業。落后的工業生產設備，導致廢品率高、產量低下以及勞動力不足的現象。隨著工業化程度的越來越高，傳統的生產工藝已經不能滿足市場需求。而現有的機械手也存在機械結構過于復雜、生產率較低、產品品質不穩定、達不到高速高精的送料的要求等問題，不利于滿足工廠生產的自動化需求。

實用新型內容

基于此，有必要針對現有的機械手的結構復雜、送料的精度與速度不高、生產效率較低的問題，提供一種能夠簡化結構、提高送料的精度與速度、提高生產效率的三次元送料機械手。

上述目的通過下述技術方案實現：

一種三次元送料機械手，包括機架、控制裝置、驅動執行裝置以及末端執行器，所述控制裝置與所述驅動執行裝置均安裝在所述機架上，所述控制裝置與所述驅動執行裝置電連接，所述末端執行器安裝在所述驅動執行裝置上，所述控制裝置控制所述驅動執行裝置帶動所述末端執行器分別沿X軸方向、Y軸方向與Z軸方向運動；

其中，所述末端執行器包括平行設置的兩個機械臂以及對應設置在所述機械臂上的夾爪，所述機械臂沿X軸方向設置，所述X方向驅動組件的輸出端與所述機械臂的端部連接，所述Y方向驅動組件的輸出端與所述機械臂連接；

所述驅動執行裝置包括X方向驅動組件、Y方向驅動組件和Z方向驅動組件，所述X方向驅動組件帶動所述機械臂沿X軸方向運動，所述Y方向驅動組件帶動所述機械臂相互靠近或者相互遠離，所述Z方向驅動組件帶動所述機械臂沿Z軸方向同步運動。

在其中一個實施例中，所述X方向驅動組件包括X方向伺服電機、X方向傳動機構、X方向滑塊固定板、導柱和連接板，所述X方向伺服電機的輸出端與所述X方向傳動機構連接，所述X方向傳動機構與所述X方向滑塊固定板連接，所述導柱沿Z軸方向安裝在X方向滑塊固定板上，所述導柱通過所述連接板與所述機械臂的一端連接。

在其中一個實施例中，所述X方向驅動組件還包括X方向滑軌和X方向滑塊，所述X方向滑軌沿X軸方向平行設置在所述機架上，所述X方向滑塊的一端安裝在所述X方向滑塊固定板上，所述X方向滑塊的另一端分別安裝在所述X方向滑軌上。

在其中一個實施例中，所述X方向驅動組件還包括端部直線軸承，所述連接板通過所述端部直線軸承安裝在所述導柱上。

在其中一個實施例中，所述X方向傳動機構包括X方向滾珠絲桿、X方向絲桿固定座和X方向絲桿螺母，所述X方向伺服電機的輸出端與所述X方向滾珠絲桿連接，所述X方向滾珠絲桿通過所述X方向絲桿固定座安裝在所述機架上，所述X方向絲桿螺母套裝在所述X方向滾珠絲桿上，所述X方向絲桿螺母沿所述X方向滾珠絲桿運動，所述X方向絲桿螺母上安裝所述X方向滑塊固定板。

在其中一個實施例中，所述三次元送料機械手還包括移動平臺，所述Y方向驅動組件和所述Z方向驅動組件通過所述移動平臺帶動所述機械臂運動；

所述移動平臺包括移動平臺滑軌固定板、移動平臺滑軌、移動平臺滑塊和移動平臺滑塊固定板，所述移動平臺滑軌平行設置在所述移動平臺滑軌固定板上，且所述移動平臺滑軌與所述機械臂平行，所述移動平臺滑塊的一端安裝在所述移動平臺滑塊固定板上，所述移動平臺滑塊的另一端安裝在所述移動平臺滑軌上，所述移動平臺滑軌固定板安裝在所述機械臂上，所述移動平臺滑塊固定板安裝在所述Y方向驅動組件上。

在其中一個實施例中，所述Y方向驅動組件的數量為兩個，兩個所述Y方向驅動組件分別位于所述機械臂的下方；

所述Y方向驅動組件包括Y方向伺服電機、Y方向傳動機構、導向軸和萬向軸承，所述Y方向伺服電機的輸出端與所述Y方向傳動機構連接，所述導向軸的一端安裝在所述Y方向傳動機構上，所述導向軸的另一端通過所述萬向軸承安裝在所述移動平臺滑塊固定板上。