[實用新型]三次元送料機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520130130.7
• 申請日: 2015-03-06
• 公開（公告）號: CN204505263U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃偉;鄭天江;許晶波;李俊杰;虞冠杰;寧學(xué)濤;陳健;宋孫浩
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所;金豐（中國）機械工業(yè)有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/08;B21D43/10
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李芙蓉

1.一種三次元送料機械手，其特征在于，包括機架、控制裝置、驅(qū)動執(zhí)行裝置以及末端執(zhí)行器，所述控制裝置與所述驅(qū)動執(zhí)行裝置均安裝在所述機架上，所述控制裝置與所述驅(qū)動執(zhí)行裝置電連接，所述末端執(zhí)行器安裝在所述驅(qū)動執(zhí)行裝置上，所述控制裝置控制所述驅(qū)動執(zhí)行裝置帶動所述末端執(zhí)行器分別沿X軸方向、Y軸方向與Z軸方向運動；

其中，所述驅(qū)動執(zhí)行裝置包括X方向驅(qū)動組件、Y方向驅(qū)動組件和Z方向驅(qū)動組件，所述末端執(zhí)行器包括平行設(shè)置的兩個機械臂以及對應(yīng)設(shè)置在所述機械臂上的夾爪；

所述機械臂沿X軸方向設(shè)置，所述X方向驅(qū)動組件的輸出端與所述機械臂的端部連接，所述Y方向驅(qū)動組件的輸出端與所述機械臂連接；

所述X方向驅(qū)動組件帶動所述機械臂沿X軸方向運動，所述Y方向驅(qū)動組件帶動所述機械臂相互靠近或者相互遠離，所述Z方向驅(qū)動組件帶動所述機械臂沿Z軸方向同步運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三次元送料機械手，其特征在于，所述X方向驅(qū)動組件包括X方向伺服電機、X方向傳動機構(gòu)、X方向滑塊固定板、導(dǎo)柱和連接板，所述X方向伺服電機的輸出端與所述X方向傳動機構(gòu)連接，所述X方向傳動機構(gòu)與所述X方向滑塊固定板連接，所述導(dǎo)柱沿Z軸方向安裝在X方向滑塊固定板上，所述導(dǎo)柱通過所述連接板與所述機械臂的一端連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三次元送料機械手，其特征在于，所述X方向驅(qū)動組件還包括X方向滑軌和X方向滑塊，所述X方向滑軌沿X軸方向平行設(shè)置在所述機架上，所述X方向滑塊的一端安裝在所述X方向滑塊固定板上，所述X方向滑塊的另一端分別安裝在所述X方向滑軌上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三次元送料機械手，其特征在于，所述X方向驅(qū)動組件還包括端部直線軸承，所述連接板通過所述端部直線軸承安裝在所述導(dǎo)柱上。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三次元送料機械手，其特征在于，所述X方向傳動機構(gòu)包括X方向滾珠絲桿、X方向絲桿固定座和X方向絲桿螺母，所述X方向伺服電機的輸出端與所述X方向滾珠絲桿連接，所述X方向滾珠絲桿通過所述X方向絲桿固定座安裝在所述機架上，所述X方向絲桿螺母套裝在所述X方向滾珠絲桿上，所述X方向絲桿螺母沿所述X方向滾珠絲桿運動，所述X方向絲桿螺母上安裝所述X方向滑塊固定板。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三次元送料機械手，其特征在于，所述三次元送料機械手還包括移動平臺，所述Y方向驅(qū)動組件和所述Z方向驅(qū)動組件通過所述移動平臺帶動所述機械臂運動；

所述移動平臺包括移動平臺滑軌固定板、移動平臺滑軌、移動平臺滑塊和移動平臺滑塊固定板，所述移動平臺滑軌平行設(shè)置在所述移動平臺滑軌固定板上，且所述移動平臺滑軌與所述機械臂平行，所述移動平臺滑塊的一端安裝在所述移動平臺滑塊固定板上，所述移動平臺滑塊的另一端安裝在所述移動平臺滑軌上，所述移動平臺滑軌固定板安裝在所述機械臂上，所述移動平臺滑塊固定板安裝在所述Y方向驅(qū)動組件上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的三次元送料機械手，其特征在于，所述Y方向驅(qū)動組件的數(shù)量為兩個，兩個所述Y方向驅(qū)動組件分別位于所述機械臂的下方；

所述Y方向驅(qū)動組件包括Y方向伺服電機、Y方向傳動機構(gòu)、導(dǎo)向軸和萬向軸承，所述Y方向伺服電機的輸出端與所述Y方向傳動機構(gòu)連接，所述導(dǎo)向軸的一端安裝在所述Y方向傳動機構(gòu)上，所述導(dǎo)向軸的另一端通過所述萬向軸承安裝在所述移動平臺滑塊固定板上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的三次元送料機械手，其特征在于，所述Y方向傳動機構(gòu)包括Y方向滾珠絲桿、Y方向絲桿螺母、光軸、法蘭直線軸承和螺母直線軸承固定座，所述Y方向伺服電機的輸出端與所述Y方向滾珠絲桿連接，所述Y方向滾珠絲桿沿Y軸方向設(shè)置，所述Y方向滾珠絲桿與所述光軸平行設(shè)置，且所述光軸分別安裝在所述Y方向滾珠絲桿的兩側(cè)，所述Y方向滾珠絲桿垂直于所述機械臂，所述Y方向滾珠絲桿與所述光軸分別穿過所述螺母直線軸承固定座，且所述Y方向滾珠絲桿的兩端分別通過Y方向絲桿固定座固定在所述機架上，所述光軸的兩端分別通過光軸固定座固定在所述機架上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的三次元送料機械手，其特征在于，所述Y方向驅(qū)動組件還包括Y方向第一滑軌和Y方向第一滑塊，所述Y方向第一滑軌沿Y軸方向設(shè)置，所述Y方向第一滑軌安裝在所述Z方向驅(qū)動組件上，所述Y方向第一滑塊的一端安裝在所述Y方向第一滑軌上，所述Y方向第一滑塊的另一端與所述螺母直線軸承固定座連接。