[實用新型]一種帶懸掛機構教育機器人移動平臺有效

申請號：	201520127593.8	申請日：	2015-03-05
公開（公告）號：	CN204525438U	公開（公告）日：	2015-08-05
發明（設計）人：	胡天林;林博鴻;呂乾雨;李文卓	申請（專利權）人：	廈門大學
主分類號：	B25J5/00	分類號：	B25J5/00
代理公司：	廈門南強之路專利事務所(普通合伙) 35200	代理人：	馬應森
地址：	361005 ***	國省代碼：	福建;35
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	一種懸掛機構教育機器人移動平臺
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

技術領域

本實用新型涉及教育機器人，尤其是涉及一種帶懸掛機構教育機器人移動平臺。

背景技術

移動機器人的研究始于20世紀60年代末期，目的是研究應用人工智能技術在復雜環境下機器人系統的自主推理、規劃和控制。隨著人工智能技術、計算機技術等相關技術的發展，對智能機器人的研究越來越多。在機器人應用于制造業后，隨著機械和電子工程領域的進步，機器人變得更小，具備了可移動性。隨著機器人被開發出了運動能力，來自人工智能領域的貢獻使得機器人具備一定的自主性。在教育領域，許多院校已在學生中開設了機器人學方面的有關課程。為了滿足機器人學方面的有關課程教學示范和實驗教學的需求，教育機器人應運而生并體現了無可比擬的教育價值，可以作為各種智能控制方法(包括動態避障、群體協作策略)的良好載體，同時又可以方便的構成網絡化的分布式系統，開展多智能體的調度、規劃等研究。而現有的教育機器人平臺存在以下缺點：體積過大，難以進行攜帶和零件更換；功能簡單，環境適應性不強，教學適用范圍小；機械結構簡單，質量大，材料易損易碎，抗沖擊能力、緩沖避震能力差；編程軟件使用圖形化編程，運行速度慢，不適用競賽活動。

發明內容

本實用新型的目的是針對現有教育機器人平臺存在的上述缺點，提供體積小、材料輕便強度高、便于拆卸攜帶、功能全面、教學適用范圍廣的一種帶懸掛機構教育機器人移動平臺。

本實用新型設有下層驅動模塊和上層布置版模塊；

所述下層驅動模塊包括連接下橫梁、連接上橫梁、懸掛式避震器、后輪行星輪減速器輸出軸、前輪行星輪減速器輸出軸、碳纖板底盤、電機齒輪、輪子、二層布置板、車輪連桿、車輪鉸接片、調節支撐柱、減震軸承座、電機、編碼器、后驅動底座、旋轉軸模塊、舵機左右固定座、舵機前固定座、前輪連接軸、舵機、可調節轉向軸片、前驅動底盤、舵機控制轉向片；

所述上層布置版模塊包括避震上支架和二層布置板；

所述后輪行星輪減速器輸出軸與輪子相配合，后輪行星輪減速器輸出軸和電機通過軸承固定在電機減震軸承座上，編碼器也固定在電機減震軸承座上，電機與編碼器之間通過錐形齒輪相嚙合；懸掛式避震器兩端分別設有上穿孔和下穿孔，懸掛式避震器中間設有可調節環，懸掛式避震器的下穿孔與后驅動底座固定，懸掛式避震器的上穿孔與避震上支架固定，后驅動底座通過連接旋轉軸模塊與碳纖板底盤相連接固定；

所述前輪行星輪減速器輸出軸與輪子相配合，前輪行星輪減速器輸出軸通過前輪連接軸與前輪鉸接片和前輪連桿相固定，前輪連桿與可調節轉向軸片相配合，可調節轉向軸片和可調節轉向軸配合并與舵機相連接，舵機通過舵機左右固定座和前固定座安裝在前驅動底盤上；前驅動底盤上設有用于安裝調節支撐柱的通孔；

所述連接上橫梁的側面設有通孔，連接下橫梁的兩端為梯形結構，連接下橫梁通過通孔與前驅動底盤和碳纖板底盤相連接固定，碳纖板底盤通過連接旋轉軸模塊與后驅動底座相配合；

所述二層布置板設有通孔，所述通孔用于電路板走線以及上下層固定，調節支撐柱兩頭設有內螺紋，調節支撐柱通過螺栓將二層布置板與下層驅動模塊相固定，避震上支架通過通孔與二層布置板相配合。

所述連接上橫梁可采用鋁材料，連接上橫梁的截面可為正方形。

所述二層布置板可采用碳纖板；在二層布置板上可增加一層布置板。

所述二層布置板上可以在通孔上安裝各種教學需要的傳感器。

本實用新型的有益效果是：體積小，成本低，輕便易拆卸攜帶，可根據需要在二層布置板上加置三層布置板，機械結構堅固安全，抗沖擊性能好，可以觀察到內部機械結構的運作情況，適應多種復雜教學實驗以及機器人培訓和競賽活動，適合辦公演示、家庭娛樂等場合。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的結構分解示意圖。

圖2是本實用新型實施例的整體裝配圖。

圖3是本實用新型實施例的連接下橫梁的結構示意圖。

圖4是本實用新型實施例的連接上橫梁的結構示意圖。