[實用新型]四軸機械手

有效

• 申請號: 201520117784.6
• 申請日: 2015-02-27
• 公開（公告）號: CN204506071U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 孫豐
• 申請（專利權）人: 蘇州賽騰精密電子有限公司
• 主分類號: B32B38/18
• 分類號: B32B38/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機械制造領域，具體是四軸機械手。

背景技術

電子技術是十九世紀末、二十世紀初開始發展起來的新興技術，二十世紀發展最迅速，應用最廣泛，成為近代科學技術發展的一個重要標志。

第一代電子產品以電子管為核心。四十年代末世界上誕生了第一只半導體三極管，它以小巧、輕便、省電、壽命長等特點，很快地被各國應用起來，在很大范圍內取代了電子管。五十年代末期，世界上出現了第一塊集成電路，它把許多晶體管等電子元件集成在一塊硅芯片上，使電子產品向更小型化發展。集成電路從小規模集成電路迅速發展到大規模集成電路和超大規模集成電路，從而使電子產品向著高效能低消耗、高精度、高穩定、智能化的方向發展。

隨著社會的發展，人力成本的逐升，自動化行業的興起，自動化設備的廣泛使用，已是無法取代的，而自動化設備這一重要的工具的大力推廣，可以給各行業節省大量的人力和物力。提高產品的品質，增加產值效益。

機械手的作用主要是進行產品的上下料，傳統的機械手夾持過程中無法消除來料等待，因此周期循環時間較長，在貼膜機中，由于電子產業產品體積的小型化，對外觀要求較高，美觀也就成了客戶考慮的主要問題之一，所以對貼付在產品表面的保護膜要求很高，貼膜機設備貼膜精度的高低以及貼膜的質量主要取決于兩個因素，除了定位精度高之外，產品及薄膜的來料位置也是十分重要的，產品來料不好，即使薄膜來料再怎么好，也無法達到客戶的要求，目前還沒有一種可以縮短甚至杜絕機械手夾持轉移過程中的來料等待時間的四軸機械手。

實用新型內容

本實用新型正是針對以上技術問題，提供一種可以縮短甚至杜絕機械手夾持轉移過程中的來料等待時間的四軸機械手。

本實用新型通過以下技術方案來實現：

四軸機械手，包括固定座、整體旋轉軸、水平軸、料盤旋轉軸、垂直軸、料盤，其特征在于垂直軸的輸出端朝下，垂直軸設置在料盤旋轉軸上，垂直軸的輸出端穿過料盤旋轉軸與料盤連接，料盤旋轉軸設置在水平軸的一端，水平軸的另一端設置在整體旋轉軸輸出端上，整體旋轉軸通過固定座進行固定。料盤為雙工位吸盤。水平軸與料盤旋轉軸連接一端設置有垂直方向的導向框。垂直軸選用伺服電機驅動。

本實用新型所述料盤通過雙工位吸盤對產品進行真空吸取，并通過料盤旋轉軸對吸取的產品方向進行調節，滿足任意角度位置的取放操作，而且通過垂直軸上的伺服電機對料盤高度進行精密控制，從而控制料盤的高度，在取放料之間上下移動。實際使用時，垂直軸先控制料盤下移，料盤的一個工位接觸物料后，料盤上的雙工位吸盤中有物料的一個通過抽真空實現對物料的吸取，需要同時取放料時，可旋轉后將另一工位上的物料放下，然后垂直軸控制料盤上移，料盤旋轉軸再帶動垂直軸旋轉，從而帶動料盤旋轉至合適方向后將物料放下，然后復位進行下一次操作。

本實用新型結構簡單，可以同時實現上下料。

附圖說明

附圖中，圖1是本實用新型結構示意圖，其中：

1—固定座，2—整體旋轉軸，3—水平軸，4—料盤旋轉軸，5—垂直軸，6—料盤。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明。

四軸機械手，包括固定座1、整體旋轉軸2、水平軸3、料盤旋轉軸4、垂直軸5、料盤6，其特征在于垂直軸5的輸出端朝下，垂直軸5設置在料盤旋轉軸4上，垂直軸5的輸出端穿過料盤旋轉軸4與料盤6連接，料盤旋轉軸4設置在水平軸3的一端，水平軸3的另一端設置在整體旋轉軸2輸出端上，整體旋轉軸2通過固定座1進行固定。料盤6為雙工位吸盤。水平軸3與料盤旋轉軸4連接一端設置有垂直方向的導向框。垂直軸5選用伺服電機驅動。

本實用新型所述料盤6通過雙工位吸盤對產品進行真空吸取，并通過料盤旋轉軸4對吸取的產品方向進行調節，滿足任意角度位置的取放操作，而且通過垂直軸5上的伺服電機對料盤6高度進行精密控制，從而控制料盤6的高度，在取放料之間上下移動。實際使用時，垂直軸5先控制料盤6下移，料盤6的一個工位接觸物料后，料盤6上的雙工位吸盤中有物料的一個通過抽真空實現對物料的吸取，需要同時取放料時，可旋轉后將另一工位上的物料放下，然后垂直軸5控制料盤6上移，料盤旋轉軸4再帶動垂直軸5旋轉，從而帶動料盤6旋轉至合適方向后將物料放下，然后復位進行下一次操作。

本實用新型結構簡單，可以同時實現上下料。