[實用新型]一種氣液復合驅動人工肌肉

有效

• 申請號: 201520114986.5
• 申請日: 2015-02-25
• 公開（公告）號: CN204622057U
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發明（設計）人: 陳楷
• 申請（專利權）人: 陳楷
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 江蘇殊成律師事務所 32265
• 代理人: 楊桂平

技術領域

?本實用新型涉及一種氣液復合驅動人工肌肉，屬機器人技術領域。

背景技術

目前在醫療器械、工程機械及機器人設備等領域中，為了使機械設備在具有良好的運動性能同時，另可具有良好的彈性形變能力、良好的結構穩定行、較大的承載能力、較高的運動精度、靈敏的反映速度及較小的運動慣性，在結合仿生學原理，在基于氣壓缸或液壓缸設備等設備的基礎上，開服出了仿生人工肌肉設備，該設備也被稱作為并聯機器人，在醫療器械、數控設備、航天設備等眾多的技術領域中有著極為廣泛的應用，在使用中發現，當前所使用的人工肌肉設備在運行中的結構韌性相對較弱，承載能力不足，且運動精度也不能有效滿足使用的需要，于此同時，當前的人工肌肉設備在運動復位及過載防護能力方面存在顯著的缺陷，往往造成設備運行定位精度不足或因負載過大而造成設備結構嚴重損壞，嚴重影響人工肌肉設備的正常使用性能，因此，針對這一問題，需要開發設計一種新型的人工肌肉設備，以期滿足實際使用的需要。

發明內容

針對現有技術上存在的不足，本實用新型提供一種氣液復合驅動人工肌肉，該新型結構設計合理，一方面可靈活自由的完成空間6個自由度的運動，另一方面較傳統的人工肌肉設備，具有結構強度大、運動韌性好、負載能力強、運動精度高的特點，同時另具有自動復位功能及過載保護功能，從而在滿足使用的需要的同時，另提高了設備的使用性能及使用安全性。

為了實現上述目的，本實用新型是通過如下的技術方案來實現：

一種氣液復合驅動人工肌肉，其特征在于：其包括定位板、主驅動液壓缸、正向驅動氣壓缸、反向驅動氣壓缸、主復位彈性連接器、輔助復位彈性連接器及定位連接柱，其中所述的定位板設置有兩個，且兩個所述定位板平行分布；所述的主驅動液壓缸、正向驅動氣壓缸及反向驅動氣壓缸均通過定位連接柱與兩所述定位板連接，且所述的主驅動液壓缸、正向驅動氣壓缸、反向驅動氣壓缸均與定位連接柱鉸接，其中所述的主驅動液壓缸位于定位板中心位置處；所述的正向驅動氣壓缸、反向驅動氣壓缸均至少設置有4個，且正向驅動氣壓缸與反向驅動氣壓缸分為兩層環繞主驅動液壓缸均布；所述的正向驅動氣壓缸、反向驅動氣壓缸與定位板呈15°—80°夾角，且正向驅動氣壓缸與反向驅動氣壓缸傾斜方向相反，所述的正向驅動氣壓缸及反向驅動氣壓缸均通過輔助復位彈性連接器與主驅動液壓缸連接，所述的正向驅動氣壓缸之間及反向驅動氣壓缸之間也分別由輔助復位彈性連接器連接；所述的主復位彈性連接器至少兩個，并環繞主驅動液壓缸分布，另與定位板連接且與定位板垂直。

進一步的，所述的定位連接柱上另設至少一個預應力斷槽。

進一步的，所述的主復位彈性連接器和輔助復位彈性連接器為彈簧或彈片。

本新型結構設計合理，一方面可靈活自由的完成空間6個自由度的運動，另一方面較傳統的人工肌肉設備，具有結構強度大、運動韌性好、負載能力強、運動精度高的特點，同時另具有自動復位功能及過載保護功能，從而在滿足使用的需要的同時，另提高了設備的使用性能及使用安全性。

附圖說明??????

下面結合附圖和具體實施方式來詳細說明本實用新型；

??????圖1為本新型結構示意圖；

???圖2為定位連接柱局部放大圖。

?具體實施方式

為使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體實施方式，進一步闡述本實用新型。

如圖1所示，本實施例是提供的一種氣液復合驅動人工肌肉，包括定位板1、主驅動液壓缸2、正向驅動氣壓缸3、反向驅動氣壓缸4、主復位彈性連接器5、輔助復位彈性連接器6及定位連接柱7。其中定位板1共兩個，且平行分布，主驅動液壓缸2、正向驅動氣壓缸3及反向驅動氣壓缸4均通過定位連接柱7與兩定位板1連接，且主驅動液壓缸2、正向驅動氣壓缸3、反向驅動氣壓缸4均與定位1連接柱鉸接。

值得一提的是，主驅動液壓缸2一個，并位于定位板1中心位置處，正向驅動氣壓缸3、反向驅動氣壓缸4均至少4個，且正向驅動氣壓缸3與反向驅動氣壓缸4分為兩層環繞主驅動液壓缸2均布。所述正向驅動氣壓缸3、反向驅動氣壓缸4與定位板1呈15°—80°夾角，且正向驅動氣壓缸3與反向驅動氣壓缸4傾斜方向相反，正向驅動氣壓缸3及反向驅動氣壓缸4均通過輔助復位彈性連接器6與主驅動液2壓缸連接。

此外，正向驅動氣壓缸3之間及反向驅動氣壓缸4之間也分別由輔助復位彈性連接器6連接，主復位彈性連接器7至少兩個，并環繞主驅動液壓缸2分布，另與定位板1連接且與定位板1垂直。