[實用新型]船用水下清理機器人

有效

• 申請號: 201520105627.3
• 申請日: 2015-02-13
• 公開（公告）號: CN204642122U
• 公開（公告）日: 2015-09-16
• 發明（設計）人: 張永偉;鄭西濤;劉玉姣;高嵩
• 申請（專利權）人: 上海摩西海洋工程股份有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 上海天協和誠知識產權代理事務所 31216
• 代理人: 沈國良

技術領域

本實用新型涉及一種船用水下清理機器人。

背景技術

各類船舶在航行過程中，其艉軸及螺旋槳有時會被各種雜物纏繞，如大型海藻、漁網、鋼絲繩等，如果遇到這種情況輕則會導致船舶主機負荷增大、主機偏振等，重則會導致主機無法運轉，給船舶航行帶來很大不便，并且存在一定的安全隱患。目前船舶的水下雜物清理大多只能由潛水員下水切割清障，或當主機無法運轉時，請求拖船救援。專業潛水員在水下施工成本很高，清理效率較低，往往還會有生命危險；拖船救援的成本高昂并且具有一定的時間限制。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種船用水下清理機器人，本機器人可快速、高效清理船舶的水下障礙物，其清理成本低、風險小，實現船舶自救，確保船舶的正常、安全航行。

為解決上述技術問題，本實用新型船用水下清理機器人包括機器人本體、控制模塊、動力驅動模塊和遙控模塊，所述控制模塊、動力驅動模塊和遙控模塊分別設于所述機器人本體內，本機器人還包括固定臂、活動臂、攝像頭、磁力感應器、機械手、清障手和至少六個爬行足，所述固定臂和活動臂分別設于所述機器人本體兩側的前端，所述機械手和清障手分別設于所述固定臂和活動臂前端，所述攝像頭設于所述機器人本體頂面，所述磁力感應器設于所述機器人本體底面，所述至少六個爬行足分別設于所述機器人本體兩側，所述攝像頭和磁力感應器的信號輸出端連接所述控制模塊，所述控制模塊通過所述動力驅動模塊驅動所述固定臂、活動臂和至少六個爬行足，所述控制模塊通過所述遙控模塊與船上的主控端通訊連接。

進一步，本機器人還包括至少六個吸盤，所述至少六個吸盤分別設于所述至少六個爬行足末端。

進一步，所述機械手是夾鉗。

進一步，所述清障手是液壓剪。

由于本實用新型船用水下清理機器人采用了上述技術方案，即本機器人的控制模塊、動力驅動模塊和遙控模塊分別設于機器人本體內，固定臂和活動臂分別設于機器人本體兩側的前端，機械手和清障手分別設于固定臂和活動臂前端，攝像頭設于機器人本體頂面，磁力感應器設于機器人本體底面，至少六個爬行足分別設于機器人本體兩側，攝像頭和磁力感應器的信號輸出端連接控制模塊，控制模塊通過動力驅動模塊驅動固定臂、活動臂和至少六個爬行足，控制模塊通過遙控模塊與船上的主控端通訊連接。本機器人可快速、高效清理船舶的水下障礙物，其清理成本低、風險小，實現船舶自救，確保船舶的正常、安全航行。

附圖說明

下面結合附圖和實施方式對本實用新型作進一步的詳細說明：

圖1為本實用新型船用水下清理機器人的結構示意圖。

具體實施方式

實施例如圖1所示，本實用新型船用水下清理機器人包括機器人本體1、控制模塊、動力驅動模塊和遙控模塊，所述控制模塊、動力驅動模塊和遙控模塊分別設于所述機器人本體1內，本機器人還包括固定臂2、活動臂3、攝像頭4、磁力感應器5、機械手21、清障手31和至少六個爬行足6，所述固定臂2和活動臂3分別設于所述機器人本體1兩側的前端，所述機械手21和清障手31分別設于所述固定臂2和活動臂3前端，所述攝像頭4設于所述機器人本體1頂面，所述磁力感應器5設于所述機器人本體1底面，所述至少六個爬行足6分別設于所述機器人本體1兩側，所述攝像頭4和磁力感應器5的信號輸出端連接所述控制模塊，所述控制模塊通過所述動力驅動模塊驅動所述固定臂2、活動臂3和至少六個爬行足6，所述控制模塊通過所述遙控模塊與船上的主控端通訊連接。（圖1中控制模塊、動力驅動模塊和遙控模塊未示出）

優選的，本機器人還包括至少六個吸盤61，所述至少六個吸盤61分別設于所述至少六個爬行足6末端。

優選的，所述機械手21是夾鉗。

優選的，所述清障手31是液壓剪。

本船用水下清理機器人是一種簡化的水下機器人（ROV）系統，可用于船舶水下纏繞物的清理，可沿著設定的路徑到達螺旋槳，定位后船上的主控端通過遙控模塊及機器人攝像頭反饋的信息進行遙控操作；機器人固定臂的作用是抓住螺旋槳軸，實現機器人的自身定位，活動臂主要對螺旋槳進行清理工作；機器人的動力由船舶提供。

船舶預設本機器人的行走軌道，清障作業時，由專業操作人員通過船上主控端遙控機器人，機器人通過爬行足沿軌道行走并通過攝像頭尋找螺旋槳，磁力感應器用于感知機器人與軌道的距離，爬行足末端設置吸盤確保機器人的安全、可靠行走，至螺旋槳附近后機器人操作固定臂的機械手和吸盤進行機械鎖定就位，機械手可以為夾鉗，用于夾緊螺旋槳軸，并由主控端記錄該操作過程；機器人到達螺旋槳位置并機械鎖定后，專業操作人員遙控機器人的活動臂對螺旋槳進行清理作業，由清障手清除各種纏繞物等障礙，清障手可以是液壓剪或其他電動切割工具；清理作業完成后，通過遙控操作機器人按原路徑返回船艙，從而完成船下障礙的清理作業。