[實用新型]一種簡易機械手夾持器

有效

• 申請號: 201520105336.4
• 申請日: 2015-02-13
• 公開（公告）號: CN204640220U
• 公開（公告）日: 2015-09-16
• 發明（設計）人: 莊文瑋;晏素芬;莊艷;張克義
• 申請（專利權）人: 東華理工大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/08
• 代理公司: 上海欣創專利商標事務所 31217
• 代理人: 唐明

技術領域

本實用新型涉及機械手夾持器領域，尤其涉及一種夾緊力大、精確、靈活方便的簡易機械手夾持器。

背景技術

工業機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備。工業機械手的是工業機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。

機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。

機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環境中工作，主要應用于各種機床，自動線生產裝夾、智能倉儲運輸系統等等。

機械手的夾持器需要滿足以下幾個要求：（1）應具有適當的夾緊力和驅動力；（2）手指應具有一定的開閉范圍；（3）應保證工件在手指內的夾持精度；（4）要求結構緊湊，重量輕，效率高；（5）應考慮通用性和特殊要求。?現有的機械手夾持器容易出現夾持死點難過渡的問題。

發明內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的上述缺陷，提供一種夾緊力大、精確，誤差小，靈活方便的簡易機械手夾持器。本實用新型的機械手夾持器屬于液壓夾持器。具有手臂伸縮，回轉，升降，手腕回轉四個自由度。該機械手夾持器采用連桿機構，前后兩滑塊通過絲桿連接，電機驅動后直接進行往復運動。當電機軸旋轉時帶動絲桿旋轉，左邊的滑塊就可以向前（或向后）運動，從而帶動夾持手指收縮（或張開）。其中的電機可以方便正反轉，解決了傳統的夾持死點難渡過的問題。

本實用新型的技術方案具體為：一種簡易機械手夾持器，包括底座、步進電機、夾持桿、一字聯軸滑塊、聯軸銷、傳動絲桿、滑動塊、固定支桿、擺桿、微型軸承、短銷、夾持桿和三角支承板；步進電機的電機轉軸通過一字聯軸塊和聯軸銷與傳動絲桿連接；滑動塊與固定支桿固定連接；滑動塊與底座上的滑動塊槽形狀匹配。

優選的，所述三角支承板下端與底座固定連接，三角支承板的上端通過微型軸承和短銷與夾持桿連接；所述擺桿的一端與夾持桿的中部連接，另一端與固定支桿連接。

優選的，所述滑動塊和滑動塊槽形狀為“T”字形。

本實用新型的機械手夾持器工作原理：控制器通過發送脈沖信號給步進電機從而驅動步進電機轉動，步進電機的轉軸通過一字聯軸塊和聯軸銷組成的聯軸器聯接帶動傳動絲桿進行轉動，而傳動絲桿和滑動塊組成螺旋傳動機構中，傳動絲桿的轉動帶動滑動塊的水平移動，滑動塊和固定支桿通過聯接使之一同滑動，固定支桿和擺桿是通過和聯接使得構成轉動副，固定支桿和擺桿以和夾持桿以及三角支承板構成搖桿滑塊機構，固定支桿的移動帶動擺桿和夾持桿的擺動，由夾持桿的擺動使得其末端具有夾持的動作并且能夠完成夾持圓柱形、方塊形的金屬毛坯或者是零件的工作。

本實用新型的機械手夾持器優點是：夾緊力大、精確，誤差小，靈活方便，克服了傳統的機械手夾持器夾持死點難渡過的缺點。

附圖說明

圖1為實施例的平面裝配圖；

圖2為實施例電機轉軸與傳動絲桿連接處結構示意圖；

圖3為實施例滑動塊與底座配合的示意圖；

圖4為實施例滑動塊與固定支板的連接結構示意圖。

圖中標記說明：1.底座、2.電機壓板、3.步進電機、4.M6內六角螺栓螺母、5.三角支承板、6.短銷、7.微型軸承、8.后擋板、9.夾持桿、10.擺桿、11.固定支桿、12.M4內六角螺釘、14.前擋板、15.傳動絲桿、16.滑動塊、17.一字聯軸塊、18.聯軸銷、19.電機轉軸。

具體實施方式

下面結合說明書附圖1-4和實施例對本實用新型做詳細說明。

實施例