[實用新型]礦用安全監測巡更機器人

有效

• 申請號: 201520105334.5
• 申請日: 2015-02-13
• 公開（公告）號: CN204476465U
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發明（設計）人: 張士具
• 申請（專利權）人: 濟寧安通自控設備有限公司
• 主分類號: E21F11/00
• 分類號: E21F11/00;E21F17/18
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 宋震

技術領域

本實用新型涉及一種煤礦井下安全監測領域，尤其涉及一種礦用安全監測巡更機器人。

背景技術

目前，國家對安全生產的要求越來越高，煤炭生產企業的礦井要求必須安裝：人員定位系統、通訊系統、圖像傳輸監控系統和瓦斯監控系統，但所有這些現有系統大都是固定在井下的單一系統，都存在這樣那樣的問題：需要人員在井下操作，井上無法及時了解井下的現場數據；系統無追蹤功能，死角太多。且每安裝一種系統，都需要在井下重復布線，重復安裝各種主機或系統服務器。

就目前煤礦井下的安全監控機器人使用情況來看，國內煤炭企業仍基本處于空白狀態。亟待一種礦用安全監測巡更機器人可以代替井下操作人員完成礦井安全監測，能夠做到：移動監測，可以對危險懷疑點進行追蹤監測；可以對違章作業、無證進入井下人員進行有效管理；同時，還可以對井下現有安全監控系統資源進行整合，使各系統形成一套有機的整體，能夠極大地避免礦井各監控系統的重復建設，從而對煤礦企業提升規范管理水平、保證人員及生產安全、逐步推進建設無人化礦井起到有力的推動作用。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種礦用安全監測巡更機器人，通過多種傳感器的綜合運用，實時監測、監控煤礦井下生產環境情況和變化，將風速、溫度、煙霧、粉塵濃度、氧氣含量、物體運動速度、生命體征、人員定位、聲音識別等數據和圖像實時上傳井上監控服務器，并對瓦斯濃度超標、火災、違章作業等災害性情況進行報警和自動跟蹤。

本實用新型為解決上述提出的問題所采用的技術方案是：

一種礦用安全監測巡更機器人，包括機器人本體1和機器人控制器2，機器人本體1內設置機器人控制器2，還包括自平衡裝置3、防擺動限位裝置4、滑軌5、行走裝置6、左機械臂7、右機械臂8、第一綜合傳感器9和第二綜合傳感器10，機器人本體1背部兩側對稱設置自平衡裝置3，機器人本體1背部中下部設置有防擺動限位裝置4，機器人本體1背部還設置有沿所述滑軌5移動的行走裝置6，機器人本體1一側設置左機械臂7，左機械臂7上設置有第一綜合傳感器9，機器人本體1另一側設置右機械臂8，右機械臂8上設置有第二綜合傳感器10，第一綜合傳感器9和第二綜合傳感器10均與機器人控制器2連接。

所述的行走裝置6包括行走驅動裝置11、傳動軸12和行走滑輪13，傳動軸12一端連接行走驅動裝置11，傳動軸12另一端連接行走滑輪13，行走驅動裝置11位于機器人本體1內，行走滑輪13位于滑軌5內相對滑軌5滑動。

所述的自平衡裝置3包括阻尼桿14、橫桿15和導向輪16，阻尼桿14下端固定在機器人本體1上，阻尼桿14上端連接橫桿15，橫桿15另一端設置有導向輪16，導向輪16位于滑軌5內相對滑軌5滑動。

所述的防擺動限位裝置4包括平衡支撐桿17和限位輪18，平衡支撐桿17為L型平衡支撐桿，平衡支撐桿17一端固定在機器人本體1背部的中下部，平衡支撐桿17另一端設置有限位輪18，限位輪18與滑軌5相靠接。

所述的機器人本體1包括機器人頭部19、轉軸20和機器人身軀21，機器人頭部19通過轉軸20安裝在機器人身軀21上端面上。

所述的機器人頭部19包括照明系統22、上隔爆殼頂蓋23、上隔爆殼法蘭24、紅外熱成像儀25、聽筒26、音箱27、PM2.5檢測儀28、高清攝像頭29和上隔爆殼30，上隔爆殼30通過上隔爆殼法蘭24與上隔爆殼頂蓋23固定連接，上隔爆殼頂蓋23上部固定設置有照明系統22，上隔爆殼30下部設置音箱27，音箱27上方設置高清攝像頭29，高清攝像頭29右側設置紅外熱成像儀25，上隔爆殼30一側設置PM2.5檢測儀28，上隔爆殼30另一側設置聽筒26。

所述的機器人身軀21包括下隔爆殼頂蓋31、下隔爆殼法蘭32、下隔爆殼33、顯示屏34和蓄電池35，下隔爆殼33通過下隔爆殼法蘭32連接下隔爆殼頂蓋31，下隔爆殼33內底部設置有蓄電池35，下隔爆殼33前端面中部設置有顯示屏34。

所述的下隔爆殼33底部一側設置有自充電接口37，巷道內設置與自充電接口37配套的充電站36。

所述的滑軌5上開設有軌道安裝孔40。

所述的第一綜合傳感器9包括瓦斯濃度傳感器45、多參數傳感器46和雷達47。

所述的第二綜合傳感器10包括火焰傳感器41、風速傳感器42、溫度傳感器43和煙霧傳感器44。

所述的溫度傳感器43紅外溫度傳感器。