[實用新型]自調節(jié)機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520104442.0
• 申請日: 2015-02-12
• 公開（公告）號: CN204487584U
• 公開（公告）日: 2015-07-22
• 發(fā)明（設計）人: 張傳虎;張家春
• 申請（專利權）人: 杭州銳冠精工機械有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 郭小麗

技術領域

本實用新型涉及工件夾緊裝置領域，尤其是涉及一種自調節(jié)機械手。

背景技術

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業(yè)機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。而現有的機械手的設備體積大、程序復雜，制造成本高，不利于推廣使用。而目前人們使用較多的夾具是在機械制造過程中用來固定加工對象，使之占有正確的位置，以接受施工或檢測的裝置。

傳統(tǒng)的夾具包括可相對移動的夾緊物料的兩夾塊，但兩夾塊的夾緊的力度大，在夾緊過程中容易導致工件被磨損或夾變形。且部分工件表面凹凸變化較大，夾塊表面無法與工件凹凸不平的表面相適用，夾緊面積小，工件在夾緊時容易滑落，夾緊的牢固性差。而面積較大的物料在夾緊后容易出現傾斜現象，無法牢固固定。

實用新型內容

本實用新型為了克服現有技術的不足，提供一種結構簡單，夾緊效果好，可自動適應不規(guī)整工件表面的自調節(jié)機械手。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種自調節(jié)機械手，包括：支架，設置于支架上的、可在動力裝置作用下相對移動從而夾緊物料的一對夾塊，一對夾塊相對的面為工作面，在至少一個夾塊的工作面上設置有至少兩個不在一條直線上的可彈性伸縮的夾持柱。本實用新型設置了可彈性伸縮的夾持柱，進而可根據物料凹凸不平的表面進行隨意伸縮夾持，保證夾持的牢固性，且在夾緊力度大時還可起到緩沖作用，避免損壞物料；同時夾持柱設置成三個不在一條直線上可穩(wěn)定地夾持住大面積的物料；因此，可自動調節(jié)、自動適應工件表面的不規(guī)整外形，適用于對不平整、不規(guī)整的物料進行夾持和運送，且結構簡單，使用方便。

進一步地，所述夾持柱包括柱體，柱體的兩端均凸出于柱體分別形成柱頭和柱尾，柱體穿設在所述夾塊上，在柱體上套設有彈簧。該設置的彈簧的彈性效果好，且與柱體連接的牢固性強，對物料的固定效果好。

進一步地，在一對夾塊的工作面上均設置有夾持柱。該設置夾緊物料的表面積大，夾緊的牢固性和穩(wěn)定性好。

進一步地，在每一夾塊上均設置有四個夾持柱。該設置所需的夾持柱數量少，夾持的穩(wěn)定性好。

進一步地，所述柱頭的表面為具有異型凸起的粗糙表面。該粗糙表面增強了柱頭與物料表面的摩擦力，進一步增強了夾緊的牢固性。

進一步地，所述一對夾塊分別為動夾塊和靜夾塊，所述動力裝置與動夾塊連接，在動夾塊與支架之間設置有配套的滑塊和滑軌。該設置只需一個動力裝置就可驅動兩夾塊夾緊，使用成本低，且設置滑塊和滑軌可保證動夾塊在支架上平穩(wěn)性地移動。

進一步地，所述夾持柱可拆卸地連接在夾塊上。該設置可更換和清潔夾持柱，保持夾持柱的使用效果。

綜上所述，本實用新型的機械手可自動調節(jié)、自動適應工件表面的不規(guī)整外形，適用于對不平整、不規(guī)整的物料進行夾持和運送，且結構簡單，使用方便。。

附圖說明

圖1為本實用新型的側視圖；

圖2為本實用新型的俯視圖；

圖3為本實用新型的動夾塊剖視圖；

圖4為本實用新型的靜夾塊剖視圖。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好的理解本實用新型方案，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述。

如圖1-4所示，一種自調節(jié)機械手，包括：支架1、動力裝置2及一對夾塊3、4，所述一對夾塊3、4均設置于支架1上，一對夾塊3、4可在動力裝置2作用下相對移動從而夾緊物料，一對夾塊3、4相對的面為工作面。

具體的，在至少一個夾塊的工作面上設置有至少兩個不在一條直線上的可彈性伸縮的夾持柱5。即在一對夾塊3、4的工作面上均設置有夾持柱5，而每一夾塊3、4上均設置有四個夾持柱5。然而在其他實施例中，所述夾持柱5也可只設置在其中一個夾塊上，且一個夾塊上的夾持柱5的數量也可以是3個或者是4個以上，在一個夾塊上的夾持柱5的分布為不在同一直線上。