[實(shí)用新型]一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520102733.6
• 申請(qǐng)日: 2015-02-13
• 公開（公告）號(hào): CN204566134U
• 公開（公告）日: 2015-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李正剛;范衛(wèi)國(guó);許睿;陳國(guó)旗;朱琳光;秦?zé)?/a>;章旦軼;趙鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14;B25J19/02;B25J15/08;B65G7/12
• 代理公司: 杭州杭誠(chéng)專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 俞潤(rùn)體;沈相權(quán)

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)夾具，尤其涉及一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具，用于自動(dòng)化裝配。

背景技術(shù)

在自動(dòng)化裝配中，在搬運(yùn)工件的夾具中，有的靠夾住周邊，有的靠吸（真空或磁力），但對(duì)于PCB板，外形各不相同，且來(lái)料時(shí)周邊往往有工裝定位干涉，不能靠夾外邊，由于其表面往往有電子器件，表面不平不用靠吸，但基本上每種PCB板均有螺釘孔，本夾具就用小螺釘安裝孔位定位，采用定距外漲夾緊。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型主要是解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供結(jié)構(gòu)緊湊，智能機(jī)器人準(zhǔn)確移動(dòng)到所需位置,機(jī)器視覺系統(tǒng)精確找準(zhǔn)孔位,高精度及高可靠性能，且對(duì)來(lái)料要求又較低,氣嘴即可以去塵，又可以下料，柔性高，可快速更換夾具來(lái)實(shí)現(xiàn)不同產(chǎn)品上料的一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具。

本實(shí)用新型的上述技術(shù)問(wèn)題主要是通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決的：

一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具，包括機(jī)器人、安裝板、視覺組件、氣缸導(dǎo)向組件和夾緊組件，所述的安裝板上設(shè)有與機(jī)器人相固定的法蘭連接座；

所述的氣缸導(dǎo)向組件包括高精度直線軸承和高精度導(dǎo)向軸，所述的安裝板中設(shè)有高精度直線軸承，所述的高精度直線軸承中設(shè)有高精度導(dǎo)向軸；

所述的安裝板中氣缸導(dǎo)向組件的數(shù)量與夾緊組件的數(shù)量相同；

所述的安裝板的底部至少設(shè)有一個(gè)夾緊組件；

所述的夾緊組件包括夾爪氣缸安裝板，所述的夾爪氣缸安裝板中設(shè)有夾爪氣缸，所述的安裝板上設(shè)有氣缸，所述的氣缸的底部與夾爪氣缸安裝板間通過(guò)浮動(dòng)接頭相連接定位，所述的高精度導(dǎo)向軸的底部與夾爪氣缸安裝板相固定連接，所述的夾爪氣缸安裝板隨高精度導(dǎo)向軸而上下位移，所述的夾爪氣缸的底部設(shè)有夾爪，所述的夾爪間通過(guò)可調(diào)內(nèi)定距塊相調(diào)節(jié)，所述的夾爪間設(shè)有氣嘴，所述的夾爪氣缸中設(shè)有氣管接頭；

所述的視覺組件包括機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架與安裝板相固定，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架的上端設(shè)有視覺系統(tǒng)相機(jī)，所述的視覺系統(tǒng)相機(jī)底部與相機(jī)鏡頭相固定連接，所述的機(jī)器人視覺系統(tǒng)支架的下端設(shè)有光源支架，所述的光源支架中與相機(jī)鏡頭相對(duì)應(yīng)匹配的環(huán)形光源。

作為優(yōu)選，一個(gè)氣缸導(dǎo)向組件中設(shè)有二個(gè)相間隔分布的高精度直線軸承，所述的氣缸設(shè)在二個(gè)高精度直線軸承間。

利用機(jī)器人視覺組件找準(zhǔn)二個(gè)孔位，夾爪氣缸隨機(jī)器臂下行，氣缸帶動(dòng)高精度導(dǎo)向軸進(jìn)行位移，這里的氣缸是方形氣缸，夾爪氣缸安裝板隨高精度導(dǎo)向軸的位移而進(jìn)行上下位移，帶動(dòng)夾爪下移，夾爪對(duì)準(zhǔn)孔位插入后，夾爪氣缸動(dòng)作，向外夾緊工件，進(jìn)行搬運(yùn)，到達(dá)對(duì)應(yīng)工位后，氣缸動(dòng)作，夾緊松開，裝在夾具上的氣嘴動(dòng)作，利用工件自重及吹氣使工件自動(dòng)脫落。

本結(jié)構(gòu)為提高效率，可一次同時(shí)可抓取二個(gè)PCB板。夾爪安裝在夾爪氣缸上，由于夾爪氣缸的精度達(dá)不到使用性能要求，故在二夾爪之間安裝了可調(diào)內(nèi)定距擋塊，用于精確定位夾爪最小間隙距離（與PCB板安裝孔間距等距），當(dāng)使用不同的PCB板時(shí)，其孔間距不同時(shí)，就更換不同的可調(diào)內(nèi)定距擋塊，來(lái)精確保證其間距。當(dāng)夾爪氣缸動(dòng)作時(shí)，夾爪向外運(yùn)動(dòng)（相對(duì)），夾緊PCB板二孔，實(shí)現(xiàn)抓取，由機(jī)器人實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)。為了使左右二套夾爪可分別實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作（可以不同步），其上下動(dòng)作由氣缸進(jìn)行單獨(dú)上下動(dòng)作，并由雙直線軸承進(jìn)行精確導(dǎo)向。

夾爪與可調(diào)內(nèi)定距擋塊安裝在夾爪氣缸上，可內(nèi)定距擋塊在二夾爪之間（可調(diào)），夾爪氣缸安裝在其安裝板上，而安裝板與方形氣缸及高精度導(dǎo)向軸相連接，而直線軸承與氣缸安裝在安裝板上，而安裝板則安裝在機(jī)器人上。

本實(shí)用新型提供一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具，進(jìn)一步提高機(jī)器人智能化水平，操作精度高，適配性高。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的整體立體結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為圖1中Ａ部立體結(jié)構(gòu)框圖；

圖3是圖2的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例1：如圖1、圖2和圖3所示，一種PCB板的高精度搬運(yùn)夾具，包括機(jī)器人1、安裝板2、視覺組件、氣缸導(dǎo)向組件和夾緊組件，所述的安裝板2上設(shè)有與機(jī)器人1相固定的法蘭連接座3；

所述的氣缸導(dǎo)向組件包括高精度直線軸承4和高精度導(dǎo)向軸5，所述的安裝板2中設(shè)有高精度直線軸承4，所述的高精度直線軸承4中設(shè)有高精度導(dǎo)向軸5；

所述的安裝板2中氣缸導(dǎo)向組件的數(shù)量與夾緊組件的數(shù)量相同；

所述的安裝板2的底部至少設(shè)有一個(gè)夾緊組件；