[實用新型]工業(yè)機器人示教器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520099062.2
• 申請日: 2015-02-11
• 公開（公告）號: CN204631495U
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙崇博
• 申請（專利權(quán)）人: 北京配天技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 王建鵬

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種工業(yè)機器人示教器。

背景技術(shù)

工業(yè)機器人示教器是用來控制工業(yè)機器人，其是工業(yè)機器人進行人機交互的主要器件。工業(yè)機器人示教器可以用來控制機器人的姿態(tài)或進行函數(shù)的調(diào)整等等。在工業(yè)機器人示教器的控制和調(diào)試階段，一些安全上的問題，尤其是誤操作的安全問題需要盡可能被規(guī)避。在普遍工業(yè)機器人示教器的使用上，工業(yè)機器人示教器的安全控制需要總線和CPU(Central?Processing?Unit，中央處理器)控制器的支持，即工業(yè)機器人示教器通過CPU控制器進行安全的判斷，然后再通過總線將安全信息發(fā)給工控機。

但是，工業(yè)機器人示教器的CPU控制器處于不正常的工作狀態(tài)下時，如程序卡住或程序跑飛，此時工業(yè)機器人示教器就不能將安全信息發(fā)送給工控機。在這種情況下，工業(yè)機器人示教器的控制就存在一定的風(fēng)險，會發(fā)生如機械臂跑飛或抱閘打開之類的事故。

實用新型內(nèi)容

本實用新型主要解決的技術(shù)問題是提供一種工業(yè)機器人示教器，能夠在任何時刻都可以為工控機提供工業(yè)機器人示教器的安全信息。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個技術(shù)方案是：提供一種工業(yè)機器人示教器，其包括CPU控制器、邏輯器件、狀態(tài)開關(guān)、使能開關(guān)以及安全模塊，其中狀態(tài)開關(guān)和使能開關(guān)連接邏輯器件，邏輯器件進一步連接CPU控制器和安全模塊，邏輯器件根據(jù)狀態(tài)開關(guān)和使能開關(guān)的開?關(guān)狀態(tài)來控制安全模塊。

其中，狀態(tài)開關(guān)包括相互獨立的第一開關(guān)和第二開關(guān)，并根據(jù)第一開關(guān)和第二開關(guān)的開關(guān)狀態(tài)組合來表示三種不同工作狀態(tài)，其中三種工作狀態(tài)包括手動高速狀態(tài)、手動低速狀態(tài)以及自動狀態(tài)。

其中，當?shù)谝婚_關(guān)處于打開狀態(tài)，第二開關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)時，表示狀態(tài)開關(guān)處于手動高速狀態(tài)，當?shù)谝婚_關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)，第二開關(guān)處于打開狀態(tài)時，表示狀態(tài)開關(guān)處于自動狀態(tài)，當?shù)谝婚_關(guān)和第二開關(guān)均處于關(guān)閉狀態(tài)時，表示狀態(tài)開關(guān)處于手動低速狀態(tài)。

其中，第一開關(guān)的一端經(jīng)第一電阻連接至參考電位，第一開關(guān)的另一端連接邏輯器件，第二開關(guān)的一端經(jīng)第二電阻連接至參考電位，第二開關(guān)的另一端連接邏輯器件。

其中，使能開關(guān)包括第三開關(guān)，并根據(jù)第三開關(guān)的開關(guān)狀態(tài)來表示使能狀態(tài)和禁能狀態(tài)。

其中，當?shù)谌_關(guān)處于打開狀態(tài)，表示使能開關(guān)處于禁能狀態(tài)，當?shù)谌_關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)，表示使能開關(guān)處于使能狀態(tài)。

其中，第三開關(guān)的一端經(jīng)第三電阻連接至參考電位，第三開關(guān)的另一端連接邏輯器件。

其中，邏輯器件在使能開關(guān)處于使能狀態(tài)不觸發(fā)安全模塊，邏輯器件在使能開關(guān)處于禁能狀態(tài)且狀態(tài)開關(guān)處于手動高速狀態(tài)或手動低速狀態(tài)觸發(fā)安全模塊。

其中，工業(yè)機器人示教器進一步包括繼電器，邏輯器件通過繼電器來觸發(fā)安全模塊。

其中，繼電器為常開型繼電器，并在打開狀態(tài)觸發(fā)安全模塊，在關(guān)閉狀態(tài)不觸發(fā)安全模塊。

本實用新型的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本實用新型的工業(yè)機器人示教器包括CPU控制器、邏輯器件、狀態(tài)開關(guān)、使能開關(guān)以及安全模塊，其中狀態(tài)開關(guān)和使能開關(guān)連接邏輯器件，邏輯器件連接CPU控制器和安全模塊。本實用新型直接通過邏輯器件獲取狀態(tài)開關(guān)和使能開關(guān)的開關(guān)狀態(tài)，并根據(jù)狀態(tài)開關(guān)和使能開關(guān)的開關(guān)狀態(tài)來控制是?否觸發(fā)安全模塊，能夠使工業(yè)機器人示教器在任何時刻都能為工控機提供工業(yè)機器人示教器的安全信息，保證了工業(yè)機器人控制的安全。

附圖說明

圖1是本實用新型工業(yè)機器人示教器的電路結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型狀態(tài)開關(guān)的真值表示意圖；

圖3是本實用新型使能開關(guān)的真值表示意圖；

圖4是本實用新型工業(yè)機器人示教器的緊急事件觸發(fā)方法的示意圖。

具體實施方式

請一并參見圖1-圖3，本實用新型工業(yè)機器人示教器包括CPU控制器11、邏輯器件12、狀態(tài)開關(guān)13、使能開關(guān)14、繼電器15和安全模塊16。邏輯器件12分別與CPU控制器11、狀態(tài)開關(guān)13、使能開關(guān)14和繼電器15連接。邏輯器件12通過繼電器15與安全模塊16連接。其中，繼電器15為常開型繼電器。

狀態(tài)開關(guān)13包括相互獨立的第一開關(guān)131和第二開關(guān)132。第一開關(guān)131的一端經(jīng)第一電阻R1連接至參考電位VCC，第一開關(guān)131的另一端連接邏輯器件12。第二開關(guān)132的一端經(jīng)第二電阻R2連接至參考電位VCC，第二開關(guān)132的另一端連接邏輯器件12。