[實用新型]一種醫療骨科手術輔助機械手

有效

• 申請號: 201520090184.5
• 申請日: 2015-02-09
• 公開（公告）號: CN204414105U
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 郭啟;曹宇晈;趙偉;馬蒲陽;張洪利;王浩;宋海紅;劉亞寧;商媛媛;田強
• 申請（專利權）人: 郭啟
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術領域

本實用新型涉及一種醫療骨科手術輔助機械手。

背景技術

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人的一個重要分支。種類按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度?。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機?械手設計的關?鍵參數。自由?度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種醫療骨科手術輔助機械手。

本實用新型解決其上述的技術問題所采用以下的技術方案：一種醫療骨科手術輔助機械手，其主要構造有：三角底座、轉盤、底盤舵機、左力臂舵機、右力臂舵機、力臂、連接臂舵機、連接臂、活結舵機、活結、齒輪桿、連桿、夾持板、夾持舵機，所述的三角底座內設有底盤舵機，底盤舵機轉軸固定于轉盤下；所述的轉盤與力臂之間通過左力臂舵機、右力臂舵機相鉸接；所述的力臂另一端通過連接臂舵機鉸接于連接臂上；連接臂另一端通過活結舵機鉸接于活結上；活結另一端通過夾持舵機鉸接于一對齒輪桿上；

所述的齒輪桿與夾持板相鉸接，齒輪桿與夾持板之間還拉結有連桿。

上述的三角底座可固定于手術臺架上。

本實用新型的有益效果：采用了多個舵機的銜接，使得整個設備中可以自由的6個角度三維立體的自由轉動；在醫生手術過程中，可以輕便的協助醫生完成各個關于骨科手術方面的工作；再次，設備采用了全輕型化的材質制成，便于在手術中搬運、安裝。

附圖說明

圖1為本實用新型一種醫療骨科手術輔助機械手整體結構示意圖。

圖2為本實用新型一種醫療骨科手術輔助機械手靈活轉動部分結構示意圖。

圖中??1-三角底座，2-轉盤，3-底盤舵機，4-左力臂舵機，5-右力臂舵機，6-力臂，

7-連接臂舵機，8-連接臂，9-活結舵機，10-活結，11-齒輪桿，12-連桿，13-夾持板，14-夾持舵機。

具體實施方式

下面結合附圖1-2對本實用新型的具體實施方式做一個詳細的說明。

實施例：一種醫療骨科手術輔助機械手，其主要構造有：三角底座1、轉盤2、底盤舵機3、左力臂舵機4、右力臂舵機5、力臂6、連接臂舵機7、連接臂8、活結舵機9、活結10、齒輪桿11、連桿12、夾持板13、夾持舵機14，所述的三角底座1內設有底盤舵機3，底盤舵機3轉軸固定于轉盤2下；所述的轉盤2與力臂6之間通過左力臂舵機4、右力臂舵機5相鉸接；所述的力臂6另一端通過連接臂舵機7鉸接于連接臂8上；連接臂8另一端通過活結舵機9鉸接于活結10上；活結10另一端通過夾持舵機14鉸接于一對齒輪桿11上；

所述的齒輪桿11與夾持板13相鉸接，齒輪桿11與夾持板13之間還拉結有連桿12。

所述的三角底座1可固定于手術臺架上。

本實用新型針對骨科手機臺協助醫生手術而設計，整個設計中采用了6臺舵機協助工作的模式，實現了整套各個方向的運動。在工作過程中，此機械手可以達到各個角度精確的運動，使得在骨科手術中，針對一些需要力量的工序，可以完全由機械手代勞。