[實用新型]三自由度混聯式中醫推拿按摩機器人

有效

• 申請號: 201520087813.9
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN204468616U
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發明（設計）人: 沈豫浙;王成軍;陳孝喆;鄭艷;章天雨
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學;王成軍
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;A61H23/02;A61H39/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種中醫推拿按摩機器人，特別涉及一種三自由度混聯式中醫推拿按摩機器人，屬于空間機器人機構及中醫醫療設備現代化的技術領域。

背景技術

關于推拿按摩的稱呼，在北方習慣上叫按摩，南方則多以推拿稱之，兩者只是義相同，而名不一。按摩是自古以來的一貫稱謂，源于最為常用的手法—按法和摩法。推拿一詞在古代常用于小兒按摩，因為小兒的身體柔弱、瘦小，只能以推法、拿法等平和的手法為之，故名曰推拿，以有別于成人的按摩手法。也就是推拿手法較輕，按摩力度較大。作為實現中醫推拿與按摩的現代化裝置，施力的強度完全是可以借助于各種傳感器精確控制。為不影響應用，本實用新型中姑且以“推拿按摩機器人”命名。

中醫推拿治療是我國傷科治療的一顆奇葩，有著悠久的歷史。它是一種物理治療方法，以中醫理論特別是經絡理論為指導，強調人體體表通過經絡、穴位與內臟之間存在著有機的內在聯系—內臟有病可以通過經絡反映到體表。

中醫推拿按摩是通過各種手法，刺激人體的皮膚、肌肉、關節神經、血管以及淋巴等處，促進局部的血液循環，改善新陳代謝，從而促進仉體的自然抗病能力，促進炎癥滲出的吸收，緩解肌肉的痙攣和疼痛。推拿按摩長于舒筋通絡、活血散瘀、消腫止痛所以最常有于傷科疾病和各種痛證。目前，中醫推拿按摩主要為人工推拿按摩，勞動強度大，推拿按摩醫師易疲勞，推拿按摩療效主要取決于推拿按摩醫師的技術熟練程度、推拿按摩經驗和推拿按摩手法技巧，人為因素影響大，導致療效好的推拿按摩技術難以總結、繼承、推廣和應用，嚴重束縛了中醫推拿按摩行業的發展。因此，研究和發明推拿按摩機器人以代替推拿按摩醫師的人工勞動具有現實意義和實用價值。隨著人們對推拿按摩保健、治療需求的增加，以及推拿按摩學科現代化的發展，傳統的人工推拿按摩越來越不適應時代的發展，近年來推拿按摩機械化和自動化得到了國內外學者的廣泛關注，成為了中醫推拿按摩研究的新方向。

但時至今日，各大醫院的臨床治療仍由有經驗的推拿技師人工進行，它是一項異常繁重的體力勞動，一個療程需要推拿技師付出巨大體力。另外，推拿的療效與推拿技師的水平經驗密切相關(施力的大小、方向、位置、頻率等對治療效果影響很大)，推拿按摩療效主要取決于推拿按摩醫師的技術熟練程度、推拿按摩經驗和推拿按摩手法技巧，人為因素影響大，導致療效好的推拿按摩技術難以總結、繼承、推廣和應用，嚴重束縛了中醫推拿按摩行業的發展。因此，研究和發明推拿按摩機器人以代替推拿按摩醫師的人工勞動具有現實意義和實用價值。隨著人們對推拿按摩保健、治療需求的增加，以及推拿按摩學科現代化的發展，傳統的人工推拿按摩越來越不適應時代的發展，近年來推拿按摩機械化和自動化得到了國內外學者的廣泛關注，成為了中醫推拿按摩研究的新方向。